Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Rotasi
Beni Anggoro
Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto, SH, Tembalang, Semarang 50275
Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT Munadi, Munadi; Anggoro, Beni
ROTASI Vol 16, No 2 (2014): VOLUME 16, NOMOR 2, APRIL 2014
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (662.911 KB) | DOI: 10.14710/rotasi.16.2.6-13

Abstract

Artikel ini memaparkan tahapan dalam mendesain kontruksi mekanik humanoid robot yang sederhana. Desain sebagai tahapan awal dalam pembuatan humanoid robot sebelum dilakukan pemodelan kinematik dan pemodelan dinamik. Untuk pemodelan kinematik akan dilakukan analisa  forward kinematics dengan menggunakan notasi parameter Denavit-Hartenberg (DH parameter). DH parameter menggunakan matrik homogeneous transformation 4x4 untuk menyatakan hubungan spasial antara dua link yang berhubungan, sehingga dengan matrik transformasi tiap link humanoid robot yang diperoleh dapat menyederhanakan masalah forward kinemtic. Pada pemodelan dinamik akan dilakukan analisa torsi pada joint ankle dengan menggunakan persamaan Lagrangian. Pemodelan dinamik diperoleh energi kinetik dan energi potensial yang terdapat pada tiap link humanoid robot, sehingga dari turunan persamaan Lagrangian diperoleh torsi pada joint ankle humanoid robot. Dalam pergerakan humanoid robot pada joint space mempunyai jalur lintasan (trajectory) sebagai fungsi trajectory terhadap waktu. Proses desain menggunakan alat bantu software SolidWorks dan untuk analisa perhitungan kinematik dan dinamik menggunakan software MATLAB.
Co-Authors Munadi Munadi