Claim Missing Document
Check
Articles

Found 3 Documents
Search

ESTIMASI GERAK TRANSLASI AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Teguh Herlambang; Subchan Subchan
Teknika: Engineering and Sains Journal Vol 2, No 1 (2018): Juni 2018
Publisher : Universitas Maarif Hasyim Latif

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.51804/tesj.v2i1.227.41-46

Abstract

Penelitian dan pengembangan dari Autonomous Underwater Vehicle cukup banyak diantaranya terkait sistem kendali, navigasi dan hidrodinamika. Pada umunya persamaan gerak AUV adalah 6 derajat kebebasan/Degree of Freedom (DOF) yang terdiri dari gerak translasi (surge, sway, heave) dan gerak rotasi (roll, pitch, yaw). Pada paper ini dikembangkan metode estimasi gerak tranlasi dari ITSUNUSA AUV dengan metode Ensemble Kalman Filter. Pada paper ini juga dibandingkan berdasarakn pembangkian julah ensemble. Hasil simulasi menunjukkan bahwa yang terakurat adalah dengan membangkitkan 300 ensemble dengan error kecepatan untuk gerak surge adalah 0,082%, gerak sway 0.498% dan gerak heave 0.26%.
Gold Return Volatility Modeling Using Garch Primadina Hasanah; Siti Qomariyah Nasir; Subchan Subchan
Indonesian Journal of Mathematics Education Vol 2, No 1 (2019): Indonesian Journal of Mathematics Education
Publisher : Universitas Tidar

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31002/ijome.v2i1.1222

Abstract

This research aims to resolve the heteroscedasticity problem in time series data by modeling and analyzing volatility the gold return using GARCH models. Heteroscedasticity means not the constant variance of residuals. The sample data is a return data from January 1, 2014 to September 23, 2016. The data analysis technique used is a stationary test, model identification, model estimation, diagnostic check, heteroscedasticity test, GARCH model estimation, and evaluation. The results showed that ARIMA (3,0,3)-GARCH (1.1) is the best model.
ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Teguh Herlambang; Subchan Subchan; Hendro Nurhadi
Teknika: Engineering and Sains Journal Vol 3, No 1 (2019): Juni 2019
Publisher : Universitas Maarif Hasyim Latif

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.51804/tesj.v3i1.392.51-56

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) atau wahan air tanpa awak merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dapat dikendalikan untuk bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan.  Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan sistem navigasi atau Estimasi trajectory.  Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF dapat digunakan sebagai estimator gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.011 m/s untuk gerak surge dan 0.009 m/s untuk gerak heave serta 0.004 rad/s untuk gerak pitch, sedangkan error posisi menyelam 0.01 m.