Claim Missing Document
Check
Articles

Found 32 Documents
Search

Implementasi Kendali PID Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Backpropagation Dewantoro, Gunawan; Sukamto, Johanes Nico
ELKHA : Jurnal Teknik Elektro Vol. 11 No. 1, April 2019
Publisher : Faculty of Engineering, Universitas Tanjungpura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26418/elkha.v11i1.29959

Abstract

Jaringan syaraf tiruan adalah salah satu representasi dari Artificial Intelligence yang dapat melatih suatu sistem menjadi cerdas. Pada penelitian ini, jaringan syaraf tiruan akan dilatih dengan metode Backpropagation untuk menggantikan pengendali konvensional, yaitu pengendali PID yang diimplementasikan dengan Matlab. Dataset pelatihan jaringan syaraf tiruan diambil dari input dan output pengendali PID pada sebuah sistem closed loop. Dengan setpoint dan plant yang sama, jaringan syaraf tiruan dapat memiliki unjuk kerja yang menyerupai pengendali PID. Pengujian dilakukan dengan tools simulink di Matlab. Hasil data yang dilatih dapat dilihat dari grafik dan parameter pelatihan. Pada parameter pelatihan dapat menunjukkan jumlah epochs, validation checks dan gradient descent, sedangkan hasil grafik dapat menjelaskan informasi Performance, Training State dan Regression. Percobaan dilakukan dua kali, dengan gangguan luar dan tanpa gangguan luar. Hasil percobaan akan membandingan kestabilan dan kehandalan terhadap gangguan dari luar dibandingkan dengan pengendali PID.
Development of Microcontroller-Based Ball and Beam Trainer Kit Gunawan Dewantoro; Deddy Susilo; Ditya Clarisa Amanda
Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI) Vol 3, No 1: March 2015
Publisher : IAES Indonesian Section

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.52549/ijeei.v3i1.138

Abstract

A ball and beam trainer kit based on microcontroller was developed for teaching control system course for the sophomore students. This specially-purposed kit consists of a ball located on a beam with a fixed axle at one of its end. At the other end, a servomotor was employed to control the position of the ball by adjusting the rotation angle of the servomotor. Seven predetermined positions were set to 10, 20, 30, 40, 50, 60, and 70 cm relative to the fixed axle of the beam. The Proportional-Integral-Derivative (PID) scheme was then used to compensate the error. This kit is equipped with a user interface to configure controller coefficients, select the set points, plot the actual ball position, and display parameter values. The user interface program runs on PC or notebook connected to microcontroller via serial communications. A questionnaire-based assessment about the use of this kit was conducted by 17 students taking the course, giving a rating value of 94.12%.
Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding Gunawan Dewantoro; Deddy Susilo; Prabata Pideksa Adi
Jurnal Teknologi Elektro Vol 16 No 2 (2017): (May - Agustus) Majalah Ilmiah Teknologi Elektro
Publisher : Universitas Udayana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (634.452 KB) | DOI: 10.24843/MITE.2017.v16i02p13

Abstract

Navigasi merupakan salah satu kendala utama dalam perancangan robot otomatis. Metode kontrol berbasis PID yang popular dipakai menemui sejumah kendala pada sistem yang tidak pasti dan nonlinier. Keunggulan logika fuzzy sebagai metode kontrol dibandingkan kontroler konvensional adalah fleksibilitas dan kemudahan perancangan untuk sistem yang kompleks. Pada penerapan metode kontrol logika fuzzy, robot dirancang agar mampu bernavigasi secara otomatis dan dapat menelusuri peta lapangan pengujian dengan segala kondisi serta variasi secara efektif dan efisien. Peta lapangan yang digunakan sebagai pengujian adalah peta lapangan yang digunakan dalam Trinity College Fire-Fighting Home Robot (TCFFHR) Contest 2016. Untuk perangkat pemroses robot memakai mikrokontroller tipe ATMega128. Robot ini memakai sensor Sonar Range Finder (SRF) sebagai sensor utama serta menggunakan sensor infrared dan sensor garis. Dari hasil pengujian robot yang menggunakan metode kontrol fuzzy mampu bernavigasi dengan rasio kontak per putaran yang lebih baik dibandingkan metode kontrol Propotional-Derivative dan sangat efektif dalam menghadapi berbagai situasi lingkungan yang terjadi ketika bernavigasi.
Otomatisasi Mesin Filling Tube di PT. Dextone Lemindo Jakarta Lukas B. Setyawan; Gunawan Dewantoro; Purnamasidi Sugiyanto
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 13 No. 02 (2014)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (764.311 KB)

Abstract

Otomatisasi mesin filling tube di PT. Dextone Lemindo Jakarta menggunakan Programmable Logic Controller (PLC) ini dilakukan untuk memperkecil jumlah produk gagal sehingga hasil produksi meningkat dibandingkan dengan proses manual sebelumnya. Proses yang diotomatisasi adalah proses pengisian lem epoxy ke dalam tube. PLC yang digunakan adalah PLC Autonics LP-S044. Sistem ini menggunakan 4 buah sensor photoelectric untuk mendeteksi tube pada kotak penempatan tube kosong, mendeteksi lem pada tabung pengisian lem, mendeteksi tube pada conveyor, dan untuk mendeteksi eye-mark pada tube agar tube berada pada posisi yang benar. Setelah dilakukan otomatisasi diperoleh peningkatan produksi dari 6000 tabung lem menjadi 10000 tabung lem per hari kerja. Prosentase produk gagal menurun dari 6% menjadi 2,8%.
Palang Pintu Kereta Api Otomatis Berbasis Data Global Positioning System (GPS) Lukas B. Setyawan; Gunawan Dewantoro; Mario Augustino Ivan D. B.
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 15 No. 02 (2016)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (962.795 KB) | DOI: 10.31358/techne.v15i02.145

Abstract

Sistem pengontrol buka tutup palang pintu pada perlintasan kereta api sangat diperlukan untuk menghindari terjadinya kecelakaan karena kelalaian faktor manusia. Apabila kereta api akan melewati perlintasan kereta api dan mendekati perlintasan dalam jarak sekitar 500m maka palang pintu akan otomatis tertutup. Palang pintu akan kembali terbuka setelah kereta api lewat menjauhi perlintasan. Sistem pengontrol yang diletakkan di gerbong kereta berkomunikasi dengan palang pintu di perlintasan menggunakan frekuensi radio dengan frekuensi 433 MHz. Untuk mengetahui jarak kereta api dengan perlintasan digunakan modul GPS APM 2.5 NEO 6M. Hasil pengujian menunjukkan pada saat kereta api mendekat ke perlintasan dalam jarak 595m palang pintu akan menutup. Setelah kereta api meninggalkan perlintasan dalam jarak 300m maka palang pintu akan membuka.
Penguat Audio Kelas D Dengan Umpan Balik Tipe Butterworth Dewantoro, Gunawan; Setiaji, Franciscus Dalu; Pragustha, Tio
JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO Vol 5, No 1: Maret 2016
Publisher : Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.25077/jnte.v5n1.178.2016

Abstract

A class D amplifier would, in ideal sense, amplify signals without any noises and distortions which yield 100% efficiency and 0% Total Harmonic Distortion (THD). However, class D amplifiers have some drawbacks that lead to nonlinearity and increasing THD. Therefore, a feedback mechanism was employed to enhance THD performance of amplifier. Some feedback techniques have been using first order filter in the feedback path to retrieve audio signals. This research proposed a second order filter with Butterworth approach. A power amplifier was realized using full-bridge amplifier with MOSFETs to provide greater power. This class D amplifier was designed to meet following specifications: maximum output power up to 32.6 W with an 8 Ω load, sensitivity of 90 mV/W, frequency response ranging from 20 Hz – 20 kHz with tolerance ± 1 dB, THD as low as 1.1 %, SNR up to 90.16 dB, and efficiency of 82.1%.    Keywords : Class D Amplifier, Feedback, Butterworth, Total Harmonic Distortion                                                                                    Abstrak—Proses penguatan sinyal pada penguat kelas D idealnya tidak terdapat derau dan distorsi sehingga penguat kelas D dapat menghasilkan efisiensi hingga 100 % dan THD (Total Harmonic Distortion) 0%. Namun pada praktisnya, penguat kelas D memiliki beberapa kekurangan yang menyebabkan keluaran penguat kelas D menjadi tidak linear sehingga mengakibatkan naiknya THD. Oleh karena permasalahan tersebut, diberikan sutau mekanisme umpan balik negatif yang dapat memperbaiki kualitas THD dari penguat. Beberapa teknik umpan balik negatif menggunakan tapis orde 1 pada umpan balik untuk mendapatkan frekuensi audio. Penelitian ini merancang teknik umpan balik negatif menggunakan tapis orde 2 dengan pendekatan Butterworth. Penguat daya diwujudkan menggunakan penguat jembatan penuh dengan MOSFET yang dapat menghasilkan daya lebih besar. Penguat kelas D yang dibuat mempunyai spesifikasi antara lain: daya keluaran maksimum mencapai 32,6 Watt pada beban 8 Ω, dengan kepekaan penguat 90 mV/W, memiliki tanggapan frekuensi 20 Hz – 20 kHz dengan toleransi ± 1 dB, THD dengan umpan balik mencapai 1,1 % , SNR hingga 90,16 dB serta efisiensi penguat mencapai 82,1%.                                                       Kata Kunci : Penguat Kelas D, Umpan Balik, Butterworth, Total Harmonic Distortion
Perancangan Penguat Awal Menggunakan Tabung Hampa Pada Aras Tegangan Rendah Budhiantho, Matias H.W.; Dewantoro, Gunawan; Sabatino, Demas
JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO Vol 4, No 1: Maret 2015
Publisher : Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.25077/jnte.v4n1.98.2015

Abstract

Vacuum tube amplifiers have been known as softly-cliping audio amplifiers, as opposed to solid-state based amplifiers which exhibit hard-cliping properties. However, vacuum tubes are operated in high voltage level. Meanwhile, in order to work in low voltage level, a vacuum tube amplifier must employ step down transformers that leads to complexity. This study aims to make use of vacuum tubes in a pre-amplifier working on 12 VDC level. First, several measurements were done to obtain graphics of characteristic of triode 12AT7 in low voltage level. Common-cathode topology was cascaded with a common-anode topology to realize such amplifier. The results show that the preamplifier has an input impedance of 1.11 MΩ, output impedance of 3.5 kΩ for the right channel and 3.2 kΩ for the left channel. Maximum Total Harmonic Distortion of 1.7% occurs on frequency of 4 kHz. Voltage gains of 20.08 dB and 20 dB were obtained for the right and left channels, respectively. This pre-amplifier also shows sensitivity of 212 mVrms, maximum output level of 2 Vrms, and relatively flat frequency response within 60 Hz–20 kHz with ripple of ± 0.5dB. This pre-amplifier can be alternatively used in two modes, namely linear mode and distorted mode.Keywords : Pre-amplifier, Vacuum Tube, Linear Mode, Distorted ModeAbstrakPenguat tabung hampa telah dikenal sebagai penguat audio dengan sifat soft-clipping, dan tidak seperti penguat transistor yang bersifat hard-clipping. Tabung hampa umumnya merupakan suatu komponen aktif yang bekerja pada aras tegangan tinggi (ratusan volt), namun pada aras tegangan tinggi penguat tabung membutuhkan transformator keluaran untuk menurunkan aras tegangan isyarat keluaran. Penelitian ini bertujuan untuk merancang penguat awal dengan menggunakan tabung hampa pada tegangan kerja 12 VDC. Untuk merancang untai tabung hampa pada aras tegangan rendah, telah dilakukan pengukuran untuk mendapatkan grafik karakteristik trioda 12AT7. Untai tabung hampa direalisasikan dengan topologi katoda bersama yang dikaskade dengan anoda bersama. Dari hasil pengukuran didapatkan spesifikasi penguat awal yaitu impedansi masukan sebesar 1.11 MΩ, impedansi keluaran 3.5 kΩ pada kanal kanan dan 3.2 kΩ pada kanal kiri, THD maksimal terjadi pada frekuensi 4 kHz di kanal kanan yaitu sebesar 1.7%, bati tegangan 20,08 dB pada kanal kanan dan 20 dB pada kanal kiri, sensitivitas 212 mVrms, aras keluaran maksimal 2 Vrms, tanggapan frekuensi yang rata pada rentang 60 Hz – 20 kHz dengan fluktuasi ± 0.5 dB. Penguat awal ini dapat digunakan secara bergantian dalam dua ragam, yaitu ragam linier dan ragam cacat berupa efek flanger.Kata Kunci : Penguat Awal, Tabung Hampa, Mode Linear, Mode Distorsi//
Enhancement of motionability based on segregation of states for holonomic soccer robot Dewantoro, Gunawan; Suprayudi, Anton; Santoso, Daniel
Journal of Mechatronics, Electrical Power and Vehicular Technology Vol 9, No 2 (2018)
Publisher : Research Centre for Electrical Power and Mechatronics, Indonesian Istitutes of Sciences

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (986.431 KB) | DOI: 10.14203/j.mev.2018.v9.73-80

Abstract

One of the critical issues when navigating wheeled robot is the ability to move effectively. Omnidirectional robots might overcome these nonholonomic constraints. However, the motion planning and travel speed of the movement has been in continuous research. This study proposed segregation of states to improve the holonomic motion system with omnidirectional wheels, which is specially designed for soccer robots. The system used five separate defined states in order to move toward all directions by means of speed variations of each wheel, yielding both linear and curved trajectories. The controller received some parameter values from the main controller to generate robot motion according to the game algorithm. The results show that the robot is able to move in an omnidirectional way with the maximum linear speed of 3.2 m/s. The average error of movement direction is 4.3°, and the average error of facing direction is 4.8°. The shortest average time for a robot to make a rotational motion is 2.84 seconds without any displacement from the pivot point. Also, the robot can dribble the ball forward and backward successfully. In addition, the robot can change its facing direction while carrying the ball with a ball shift of less than 15 cm for 5 seconds. The results shows that state segregations improve the robots capability to conduct many variations of motions, while the ball-handling system is helpful to prevent the ball gets disengaged from the robot grip so the robot can dribble accordingly.
Sistem Pengontrol Nomor Antrian Menggunakan Smartphone Android Lukas B. Setyawan; Gunawan Dewantoro; Sebastian Hermawan Prasetyo
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 14 No. 01 (2015)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (722.499 KB) | DOI: 10.31358/techne.v14i01.118

Abstract

Sistem pengontrol nomor antrian menggunakan smartphone android ini memanfaatkan jaringan wifi sebagai media komunikasi. Sistem menampilkan nomor antrian dari 01 hingga 99 dan mampu melayani sebanyak 9 loket layanan. Untuk menampilkan informasi ke pengantri digunakan matriks LED untuk menampilkan pesan berjalan sebanyak 10 karakter. Sistem terdiri atas dua bagian, yaitu Penampil untuk menampilkan nomor antrian, nomor loket serta penampil pesan berjalan dan Loket Layanan tempat petugas mengatur urutan nomor antrian melalui sentuhan pada layar smartphone android yang sudah ditanam program pengatur antrian di dalamnya. Sistem bekerja pada platform Android 1.6 ke atas. Mekanisme pengambilan kartu nomor antrian dilakukan secara terpisah dari sistem.
Perancangan Aplikasi Pemrograman Diagram Alir untuk Trainer Pembelajaran Robotika Berbasis Android Deddy Susilo; Gunawan Dewantoro; Teuku Danny Ramdani
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 14 No. 02 (2015)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (645.477 KB) | DOI: 10.31358/techne.v14i02.134

Abstract

Sistem pembelajaran interaktif yang dibangun bertujuan sebagai trainer pembelajaran robotika untuk siswa-siswi SD (Sekolah Dasar) sampai dengan SMA (Sekolah Menengah Atas). Trainer tersebut akan memperkenalkan logika dari cara kerja robot dengan menggunakan diagram alir. Siswa-siswi akan mempelajari cara untuk merancang logika robot bekerja yang terdiri dari perulangan, percabangan, dan beberapa instruksi dasar. Trainer pembelajaran robotika dibangun dengan komponen utama yaitu : sensor jarak, modul bluetooth, driver motor, mikrokontroler dan smartphone. Perangkat lunak yang digunakan untuk memberikan instruksi kepada robot tersebut berasal dari smartphone android yang di dalamnya sudah di instal aplikasi trainer robotika dengan format extension apk. Hasil pengujian menunjukan bahwa trainer robotika ini dapat menjalankan instruksi yang diberikan oleh smartphone android. Robot dapat di instruksikan untuk berjalan maju, kanan, kiri, mundur, dan mendeteksi rintangan. Tingkat keberhasilan dari Trainer Robotika yang diuji adalah mencapai 90%, dikarenakan robot memiliki kelemahan jika berjalan di permukaan yang licin. Pada saat robot berjalan di permukaan yang licin terjadi perbedaan antara jarak yang di instruksikan dengan jarak robot saat berjalan. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C untuk mikrokontroler dan untuk aplikasi pada Android menggunakan bahasa pemrograman Java.