Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : IT JOURNAL RESEARCH AND DEVELOPMENT

Robot Keseimbangan Dengan Kendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID) dan Kalman Filter Alfian Maarif; Riky Dwi Puriyanto; Fadlur Rahman T. Hasan
IT Journal Research and Development Vol. 4 No. 2 (2020)
Publisher : UIR PRESS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1718.598 KB) | DOI: 10.25299/itjrd.2020.vol4(2).3900

Abstract

Robot Keseimbangan memiliki dinamika yang cepat, tidak stabil, dan non- linear sehingga memerlukan pengendali yang sesuai. Robot keseimbangan menggunakan sensor accelerometer untuk mengukur perubahan sudut saat bergerak. Sifat sensor tersebut adalah sangat sensitif dan ber-noise sehingga memerlukan metode untuk mengurangi noise tersebut. Pada penelitian ini digunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID) untuk mengatasi dinamika tersebut. Kelebihan Pengendali PID adalah memiliki respon yang cepat dan mudah untuk diterapkan. Sementara untuk mengurangi noise pada sensor accelerometer digunakan metode kalman filter. Hasil pengujian me- nunjukkan bahwa metode kalman filter mampu untuk mengurangi noise pada sensor accelerometer. Nilai parameter kalman filter sangat mempengaruhi hasil filter sehingga memerlukan penentuan nilai yang tepat. Nilai matriks variasi proses harus lebih besar daripada nilai matriks variasi pengukuran. Ni- lai parameter kalman filter yang terbaik adalah matriks variasi proses R = 10 dan matriks variasi pengukuran Q = 0, 01. Pengendali PID dapat mensta- bilkan robot pada posisi tegak. Nilai parameter terbaik pengendali PID adalah Kp = 20, Ki = 1, dan Kd = 20.