Claim Missing Document
Check
Articles

Found 40 Documents
Search

KONTROL POSISI PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM MENGGUNAKAN KONTROL PID BERBASIS INVERS KINEMATIC Hakim, Arif Rahman; Sumardi, Sumardi; Riyadi, Munawar Agus
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 3, SEPTEMBER 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (657.163 KB) | DOI: 10.14710/transient.4.3.463-470

Abstract

Abstrak Robot merupakan alat yang dikembangkan dengan pesat dewasa ini. Salah satu jenis robot itu adalah mobile robot. Selama ini kebanyakan teknologi mobile robot menggunakan sistem  pergerakan differential drive. Permasalahan utama dari sistem pergerakan differential drive adalah terbatasnya pergerakan robot sehingga kurang efektif dan efisien. Roda mekanum menjawab permasalahan tersebut karena dapat bergerak kesegala arah. Pada penelitian ini, dilakukan perancangan dan pembuatan mobile robot roda mekanum yang dapat menuju koordinat tertentu dengan kalkulasi invers kinematic dan kontrol PID. Persamaan invers kinematic mengubah kecepatan robot dalam Vx, Vy dan ω menjadi kecepatan masing-masing roda yaitu ω1, ω2, ω3, ω4 dan arah putar roda. Sedangkan kontrol PID berfungsi untuk mempertahankan setpoint kecepatan tiap roda. Sensor yang digunakan sebagai feedback adalah sensor encoder hall effect yang sudah terpasang pada tiap motor DC. Metode yang digunakan untuk tuning parameter PID adalah metode Ziegler Nichols 2. Pada pengujian motor DC, nilai konstanta hasil tuning metode Ziegler Nichols 2 adalah Kp=0,325 , Ti=0 dan Td=0. Hasil pengujian menunjukkan bahwa mobile robot roda mekanum dapat bergerak munuju titik koordinat yang diinginkan dengan metode driving fordward dan driving sideways. Galat rata–rata heading dan jarak pada kecepatan 80 rpm adalah 13,75 derajat dan 35 cm, sedangkan pada kecepatan 200 rpm galat rata-ratanya adalah 12,25 derajat dan   38.5 cm.  Kata kunci : Mobile robot roda mekanum, Invers kinematic, Kontrol PID, Koordinat  Abstract Robot is toll which developed very fast now. One of type of robot is mobile robot. So far, most mobile robot technology uses a system of differential movement of the drive. The main problem of the movement of the differential drive system is the limited movement of the robot so that not effective and efficient. Mekanum wheel answer to these problems because it can move in all directions. In this research, design and manufacture of mobile robot that can mekanum wheel towards specific coordinates by inverse kinematic calculation and PID control. Inverse kinematic equations change in the robot speed Vx, Vy and ω be the speed of each wheel is ω1, ω2, ω3, ω4 and direction swivel wheels. While the PID control function to maintain the setpoint speed of each wheel. The sensor used as a feedback is a hall effect encoder sensor is mounted on each of the DC motor. The method used for PID parameter tuning method is Ziegler Nichols 2 method. In testing the DC motor, a constant value results of Ziegler Nichols tuning method 2 is Kp = 0.325, Ti = 0 and Td = 0. The test results showed that mekanum wheeled mobile robot can move into the limelight the desired coordinates with driving fordward and driving sideways method. Average error heading and distance at a speed of 80 rpm was 13.75 degrees and 35 cm, at a speed of 200 rpm while the average error was 12.25 degrees and 38.5 cm. Keywords : Mecanum wheel mobile robot, Inverse kinematic, PID control, Coordinates
KAJIAN ARSITEKTUR VERNAKULAR PADA BANGUNAN DI KAMPUNG MAHMUD Septianto, Eggi; Hakim, Arif Rahman; Sudrajat, Riza Septian; Nurzaman, Sofwan; Suparman, Yogi
REKA KARSA Vol 2, No 4
Publisher : Institut Teknologi Nasional

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (430.67 KB) | DOI: 10.26760/rekakarsa.v2i4.605

Abstract

Abstrak Kampung Mahmud adalah salah satu kampung adat di Indonesia. Lazimnya sebuah Kampung adat umumnya memiliki ciri khas dan aturan tersendiri, salah satunya adalah bangunannya. Bangunan didirikan mengikuti iklim, budaya, lingkungan dan bahan, religi/kepercayaan, hukum adat serta Ilmu Pengetahuan dan Teknologi. Berdasarkan hal tersebut maka Kampung Mahmud dapat dikatakan sebagai kampung vernakular. Kesederhanaan yang ditonjolkan pada bangunan menjadi ciri khas tipologi bangunan di Kampung Mahmud. Saat ini tipologi bangunan di Kampung Mahmud sudah banyak yang mengalami perubahan mulai mengikuti perkembangan jaman. Dengan menggunakan metoda penelitian secara kualitatif, melalui survey ke lapangan, pengamatan dan wawancara dengan pihak terkait didapatkan aspek-aspek yang mempengaruhi perubahan tipologi bangunan di Kampung Mahmud Kata kunci: Arsitektur Vernakular, Tipologi bangunan, Transformasi bentuk. ABSTRACT Kampung Mahmud is one of the villages in Indonesia.  Normally an indigenous village generally have distinctive features and special rules one of them is building. The building was established following the climate, culture, environment and materials, religion/beliefs, tradition law, science and technology at the time. Based on these, so Kampung Mahmud can be regarded as a vernacular village. Simplicity that highlighted of building be a characterize of building typology which existing in Kampung Mahmud. Nowadays building typologi in Kampung Mahmud has changes a lot started with the times. By qualitative research methods, survey, observations and interviews with relevant parties, obtained aspects that influence the development of the alteration building typology in Kampung Mahmud.   Keywords : Architecture Vernacullar, Building Typology, Form Transformation.
PENERAPAN METODE PEMBELAJARAN KOOPERATIF TIPE TEAMS GAMES TOURNAMENT BERBASIS PERMAINAN KUIS JEOPARDY DAN TALKING STICK UNTUK MENINGKATKAN PEMAHAMAN KONSEP FISIKA SISWA SMP Wijaya, Agus Fany Candra; Rusdiana, Dadi; Hakim, Arif Rahman
Wahana Elektronik Pendidikan Fisika Vol 1, No 3 (2013): WePFi
Publisher : Prodi Pendidikan Fisika, Jurusan Pendidikan Fisika, FPMIPA UPI.

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

ABSTRAKPenerapan Metode Pembelajaran Kooperatif Tipe Teams Games Tournament Berbasis Permainan Kuis Jeopardy Dan Talking Stick Untuk Meningkatkan Pemahaman Konsep Fisika Siswa SMPPenelitian ini dilatarbelakangi oleh rendahnya pemahaman konsep fisika siswa. Meski dalam kegiatan science hampir seluruhnya berhubungan dengan eksperimen, namun konsep-konsep science adalah hasil tanggapan pikiran manusia atas gejala-gejala yang terjadi di lingkungan atau alam. Dari sudut pandang psikologis, setiap manusia memiliki tahapan perkembangan dan juga pemenuhan kebutuhan psikologisnya, salah satunya adalah kebutuhan bersosialisasi serta bermain. Salah satu upaya untuk memenuhi kebutuhan psikologis dan meningkatkan pemahaman konsep adalah dengan merancang suatu pembelajaran kooperatif yang memungkinkan siswa dapat bekerja sama dan bersosialisasi serta dengan menggunakan permainan berupa kuis Jeopardy dan Talking Stick. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui efektivitas penerapan model pembelajaran kooperatif berbasis permainan kuis Jeopardy dan Talking Stick dalam meningkatkan pemahaman konsep fisika siswa SMP. Instrumen untuk mengukur keterlaksanaan pembelajaran digunakan lembar observasi terhadap aktivitas guru dan siswa, sedangkan untuk pemahaman konsep digunakan pilihan ganda. Peningkatan pemahaman konsep ditunjukkan melalui N-gain dan dilakukan uji hipotesis untuk mengetahui hasil peningkatan pemahaman konsep di kedua kelas. Teknik pengambilan data dilakukan dengan metode nonrandom sampling dengan teknik convenience sampling. Jenis penelitian yang digunakan adalah quasi experiment dengan disain penelitian The Static Group Pretest-Posttest Design. Hasil penelitian menunjukkan adanya peningkatan pemahaman konsep siswa pada masing-masing kelas. Sementara itu dari uji hipotesis diketahui bahwa permainan kuis Jeopardy lebih dapat meningkatkan pemahaman konsep fisika siswa daripada Talking Stick. Sedangkan untuk masing-masing aspek pemahaman konsep diketahui bahwa pada aspek translasi dan interpretasi permainan kuis Jeopardy lebih dapat meningkatkan pemahaman konsep fisika siswa daripada Talking Stick dan tidak ada perbedaan peningkatan pemahaman konsep pada aspek ekstrapolasi.Kata kunci: Teams Games Tournament (TGT), pemahaman konsep, kuis Jeopardy, Talking Stick.       ABSTRACT THE USE OF JEOPARDY QUIZ AND TALKING STICK GAMES BASED COOPERATIVE LEARNING METHOD TYPE TEAMS GAMES TOURNAMENT ENHANCE UNDERSTANDING OF PHYSICS CONCEPT AT STUDENT’S JUNIOR HIGH SCHOOL  Research background of this research was low achievement in understanding of physics concept. Although almost in science activity was related to experiment however concepts of science is a result from human conception on indication that happens in the environment or nature. In the point of psychology view, every people have their development steps and also to fulfill psychology requirement, one of it is requirement to having socialization and playing. One ways to fulfill this psychology requirement and to improve in understanding concept is with make a cooperative learning design which possibly can make students to cooperate and socialization using games like Jeopardy quiz and Talking Stick. Purpose of this research is to know the effect of cooperative learning method application based on games of Jeopardy quiz and Talking Stick in improve understanding physics concept at junior high school students. To measure study activity used observation instrument to observe teacher and students activity, whereas to measure understanding concept used multiple choice question. Increasing on understanding concept showed in N-gain and hypothesis test is used to know the result of understanding concept. Interpretation data technic in this research is use nonrandom sampling method with convenience sampling technic. This research use quasi experiment type with the static group pretest-posttest design. The result of this research showed that understanding concept of student is improved in each class. While from hypothesis test known that Jeopardy quiz can be more improved student to understanding physics concept than Talking Stick. Whereas to each aspect of understanding concept known that in translation and interpretation aspect Jeopardy quiz can be more improved student to understanding physics concept than Talking stick and in the extrapolation aspect there is no differences in understanding concept improved.Keywords: Teams Games Tournament (TGT), understanding of concept, Jeopardy quiz, Talking Stick.
Implementasi Manajemen Risiko Sistem Kesehatan, Keselamatan Kerja dan Lingkungan (K3L) pada Pembangunan Flyover Pegangsaan 2 Kelapa Gading Jakarta Utara Hakim, Arif Rahman
MEDIA KOMUNIKASI TEKNIK SIPIL Volume 23, Nomor 2, DESEMBER 2017
Publisher : Department of Civil Engineering, Diponegoro University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1211.884 KB) | DOI: 10.14710/mkts.v23i2.13438

Abstract

On construction of Flyover Pegangsaan 2 Kelapa Gading Jakarta Utara until March 2016 there are 4 accidents. Therefore, the health, safety and environment management system’s applied to the implementation of construction works, thus minimizing the occurrence of occupational accidents and identify the risks from the highest to the lowest. Research methode is explaining variable and processing data at risk identification stage and risk analysis. The results obtained from the results of questionnaire given to 10 certified respondents and enrolled in A2K4 Indonesia and have experience at least 5 years in construction flyover. Assessment method using risk matrix sourced from AS/NZS 4360: 2004. The result of questionnaires is processed with risk index, the result’s that workers fall from height in reinforcment, formwork and parapet work get the biggest result with scale 13,8 and at The lowest rank is risk workers exposed to respiratory disorders due to the compressor on roadsign works with scale 5.5. In the risk matrix analysis there are 3 jobs that are categorized as high risk include worker falls from height at reinforcement, formwork and parapet, full electric shock on electrical installation work, and materials falls from a height and hit the worker in erection work.
PENGGUNAAN METODE PEMBELAJARAN ROLE PLAYING DALAM MEMBIASAKAN AKHLAK TERPUJI SISWA KELAS VII MTs FSM TEMPUREJO TEMPURAN PARON NGAWI TA 2013/2014 Hakim, Arif Rahman
Al-Mabsut Vol 8, No 1 (2014): (APRIL 2014)
Publisher : Sekolah Tinggi Agama Islam Ngawi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pengajaran tentang akhlak menjadi isu yang penting dan mendesak untuk dicarikan solusinya di era sekarang ini. Dalam dunia pembelajaran ada metode pembelajaran yang bernama role playing, metode ini merupakan metode belajar dengan cara bermain peran. Role playing adalah suatu aktivitas pembelajaran yang terencana yang dirancang untuk mencapai tujuan-tujuan pendidikan yang spesifik.Penelitian ini merupakan penelitian tindakan kelas. Tahap-tahap pelaksanaan penelitian tindakan ini terdiri atas perencanaan (planning), pelaksanaan (acting), observasi (observing), dan refleksi (reflecting). Untuk mendapatkan hasil penelitian yang akurat maka data yang telah terkumpul dianalisis dengan mengggunakan rumus mean dan dianalisis secara deskriptif dengan menyertakan nilai asli tes dan pengamatan sebagai bahan pertimbangan. Dari hasil pengamatan siswa dan guru cenderung lebih baik setiap siklus, maka berarti bahwa; Ada peningkatan pembiasaan akhlak terpuji melalui pembelajaran dengan metode bermain peran (role playing) siswa kelas VII MTs FSM Tempurejo Kecamatan Paron Kabupaten Ngawi tahun pelajaran 2013/2014. Kata kunci : Metode Role playinging, Akhlak Terpuji   
DESIGN MODIFICATION OF INPUT PUSHER ASSEMBLY OF LASER MARKING MACHINE (Case study at Integrated Circuit Assembly Manufacturing) Hakim, Arif Rahman
JURNAL DIMENSI Vol 1, No 3 (2012): JURNAL DIMENSI (NOVEMBER 2012)
Publisher : Universitas Riau Kepulauan

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1015.898 KB) | DOI: 10.33373/dms.v1i3.175

Abstract

Laser marking process is one of the process step in Integrated Circuit (IC) assembly manufacturing. This process is to mark the IC unit with the device information, assembly information and product brand. One type of lead frame used for IC assembly is open end lead frame which causing the individual lead on end unit prone to damage due to hard mechanical contact. At laser mark process, the lead frame will be pushed into the laser chamber by using a solid input pusher. The existing design of input pusher will push the lead by making contact with the edge of the lead frame. Production section keep observing the damage lead problem occurred when process the open end lead frame. Damage lead was 54% of the defect occurred at laser mark process. This problem causing low yield and high rework. Team has been established to analyze the problem and found the solution.Through investigation and analysis, team found the root cause of the problem and takes the appropriate corrective action. Design modification of input pusher from the previous design which was solid type to be U-type significantly reduces the damage lead at laser mark process.   Initial observation showed that the new design able to reduce 98% of damage lead. Key word : Design modification 
PENGARUH SUHU, TEKANAN DAN WAKTU PENDINGINAN TERHADAP CACAT WARPAGE PRODUK BERBAHAN PLASTIK Hakim, Arif Rahman
JURNAL DIMENSI Vol 5, No 1 (2016): JURNAL DIMENSI (MARET 2016)
Publisher : Universitas Riau Kepulauan

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (420.986 KB) | DOI: 10.33373/dms.v5i1.14

Abstract

Pada penelitian ini dikaji pengaruh suhu, tekanan dan waktu pendinginan terhadap munculnya cacat warpage pada produk berbahan plastik. Suhu cavity mold dan tekanan injeksi pada saat proses molding berpengaruh secara signifikan terhadap warpage yang terjadi. Eksperimen yang dilakukan berhasil mendapatkan parameter optimum sehingga cacat warpage dapat diminimalisir.
PENGEMBANGAN MULTIMEDIA PEMBELAJARAN GAME EDUKASI BERBENTUK ADVENTURE BERBASIS PENDIDIKAN KARAKTER PADA MATERI SISTEM PENCERNAAN Hakim, Arif Rahman; Marianti, Aditya; Utami, Nur Rahayu
Journal of Biology Education Vol 2 No 2 (2013)
Publisher : Journal of Biology Education

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

This research aims to test the feasibility of the character based adventure education game using the digestive system study materials. The method of this research is Research and Development. The research  media was explored by experts and tested in two stages, i.e:  the stage of small-scale testing and large-scale testing. The subjects of small-scale testing are 20 students of eighth grade in SMP N 1 Wonopringgo and the subjects of large-scale testing  are 2 classes in SMP N 21 Semarang. Data for the media feasibility test was collected from media experts and material experts as well as teachers and students. The media effectiveness was interpreted from student learning outcomes. The student character values were ​​obtained from the tests, assignments and questionnaires. Data analysis showed that the media was feasible and the media was categorized as good. None of the teachers and students responded that lesser than “well” criteria. More than 85.45% of students received learning outcomes of above KKM (80). The results of student character analysis showed more than 75% of  students high scores on each character. It was concluded that the media developed is feasible as a learning media in junior high school. Penelitian ini bertujuan untuk menguji kelayakan multimedia game edukasi berbentuk adventure berbasis pendidikan karakter pada materi sistem pencernaan. Metode penelitian yang digunakan adalah Research and Development. Dalam penelitian ini media yang dikembangkan ditelaah oleh pakar dan diujicobakan melalui 2 tahap, yaitu tahap uji coba skala kecil dan uji coba skala besar. Subjek uji coba skala kecil yaitu 20 siswa kelas VIII di SMP N 1 Wonopringgo dan subjek uji coba skala besar yaitu 2 kelas siswa kelas VIII di SMP N 21 Semarang. Data kelayakan media diperoleh dari pakar media dan materi;  guru dan siswa. Data keefektifan media diperoleh dari hasil belajar siswa. Data nilai karakter siswa diperoleh dari tes, penugasan dan angket. Hasil analisis kelayakan media menunjukan bahwa media layak digunakan ditunjukkan dari, penilaian oleh ahli media dan ahli materi memperoleh kriteria layak. Guru dan 100% siswa memberikan tanggapan sangat baik dan baik. 85,45% siswa memperoleh hasil belajar diatas KKM (80). Lebih dari 75% siswa memiliki skor karakter yang tinggi pada masing-masing karakter. Simpulan dari penelitian ini adalah media game edukasi yang dikembangkan layak digunakan sebagai media pembelajaran di SMP. 
UJI AKTIVITAS ANTIMALARIA EKSTRAK ETANOL DAUN COCOR BEBEK (Kalanchoe blossfeldiana Poelln.) pada Plasmodium falciparum 3D7 Hermanto, Faizal; Yun, Yenny Febriani; Aisyah, Lilis Siti; Saputra, Tri Reksa; Hakim, Arif Rahman; Ningsih, Ade Kania; Herlina, Tati; Julaeha, Euis; Zainuddin, Achmad; Supratman, Unang
Kartika Jurnal Ilmiah Farmasi Vol 2, No 2 (2014)
Publisher : Universitas Jenderal Achmad Yani, Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (321.62 KB) | DOI: 10.26874/kjif.v2i2.18

Abstract

Malaria merupakan salah satu masalah serius yang dialami oleh beberapa negara tropis karena meningkatnya parasit malaria (Plasmodium) yang resisten terhadap obat-obat antimalaria. Oleh sebab itu perlu dicari obat antimalari baru, salah satunya tanaman cocor bebek (Kalanchoe blossfeldiana Poelln.) digunakan secara luas oleh masyarakat indonesia sebagai tanaman obat dan tanaman hias. Penelitian ini diawali dengan proses pembuatan ekstrak etanol daun cocor bebek menggunakan alat maserator dan etanol 96% sebagai pelarut. Plasmodium falciparum 3D7 yang akan digunakan dalam uji, terlebih dahulu dilakukan kultur sinambung sesuai metoda Trager and Jansen. P. falciparum  ditempatkan ke dalam lempeng sumur 24 masing-masing berisi 1 mL dengan tingkat  parasitemia ± 1% dalam medium RPHS. Diseluruh sumur, medium RPHS diganti dengan medium RPHS yang mengandung ekstrak etanol daun cocor bebek berbagai konsentrasi (1 sampai1x10-7 µg/mL).  Kultur diinkubasi selama 48 jam, setelah inkubasi parasit dipanen dan dibuat sediaan apusan darah tipis yang diberi pewarnaan Giemsa. Uji aktivitas antimalaria ditentukan dengan parasitemia, persen pertumbuhan dan hambatan parasit. Data dianalisis secara statistika menggunakan metode analisis probit untuk menghitung hambatan parasit sebesar 50% (IC50). Hasil penelitian menunjukan bahwa ekstrak etanol daun cocor bebek memiliki efek antimalaria dengan nilai IC50 sebesar 0,022 µg/mL.
STUDI STRUKTUR BAWAH PERMUKAAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE GEOLISTRIK RESISTIVITAS KONFIGURASI SCHLUMBERGER (Study kasus Stadion Universitas Brawijaya, Malang) Hakim, Arif Rahman; Hairunisa, Hairunisa
WACANA DIDAKTIKA Vol 5, No 1 (2017)
Publisher : Universitas Islam Madura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.1234/wd.v5i1.265

Abstract

Telah dilakukan sebuah penelitian sederhana tentang pendugaan struktur lapisan tanah bawah permukaan di daerah kampus Universitas Brawijaya. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui variasi nilai resistivitas, jenis material dan struktur lapisan tanah bawah permukaan daerah penelitian. Penelitian ini dilakukan di daerah kampus Universitas Brawijaya yang terletak di kecamatan lowokwaru kota Malang yang merupakan daerah endapan dari batuan vulkanik. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode geolistrik resistivtas konfigurasi schlumberger. Akuisisi data dilakukan secara sounding pada 3 titik dengan jarak antar titik adalah 10 meter. Dari pengolahan data, menunjukkan bahwa nilai resistivitas lapisan bawah permukaan dari ketiga lintasan berkisar 7,8 Ωm – 1500 Ωm pada kedalaman 1,61 m – 30 m. Jenis material lapisan bawah permukaan daerah penelitian antara lain lempung (7,8 Ωm – 56 Ωm), lempung pasiran (56 Ωm – 230 Ωm), pasir (230 Ωm – 507 Ωm), pasir dan kerikil (507 Ωm – 890 Ωm), kerikil (890 Ωm – 1500 Ωm). Dari hasil interpretasi data tersebut dapat disimpulkan bahwa struktur batuan lapisan bawah permukaan daerah kampus Universitas Brawijaya adalah didominasi oleh jenis batuan sedimentasi dengan nilai resistivitas yang bervariasi.