Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Muntari Muntari
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID Muntari Muntari; Hendro Nurhadi
Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 2 (2013)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (484.079 KB) | DOI: 10.12962/j23373539.v2i2.4577

Abstract

Kebanyakan sistem kontrol yang ada di dunia nyata adalah sistem nonlinier sehingga sulit untuk dikenda-likan. Rotary pendulum adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kontrol untuk mengatur permasalahan kestabilan. Permasalahan utama dalam desain sistem kendali untuk rotary pendulum adalah menstabilkan batang pendul-um di daerah ekuilibrium pada arm yang digerakkan oleh motor. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem kendali dengan menggunakan kendali PID dan Sliding-PID. Sliding-PID merupakan gabungan antara Sliding Mode Con-troller dan PID controller. Pemodelan sistem dilakukan dengan Simulink Matlab yang berdasarkan persamaan kine-matika dan dinamika dari sistem. Berdasarkan penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa penggunaan kendali Sliding-PID menghasilkan respon yang lebih baik dibandingkan dengan kendali PID. Hal tersebut dapat ditunjukkan dengan nilai maksimum overshoot pada kendali Sliding-PID (0% untuk sudut dan sudut ) lebih kecil daripada kendali PID (9.4664% untuk sudut dan 7.7107% untuk sudut ). Sedangkan waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem rotary pendulum (untuk menstabilkan sudut dan sudut ) dengan kendali Sliding-PID (5.8591 detik) lebih besar jika dibandingkan dengan kendali PID (0.5190 detik). Selain itu steady state error dari kendali Sliding-PID (4.94%) lebih besar daripada kendali PID (4.81%).
Co-Authors Hendro Nurhadi