Agus Setiawan
Universitas Kristen Satya Wacana

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

SELF-BALANCING ROBOT BERODA DUA DENGAN METODE PID Agus Setiawan; Deddy Susilo; Gunawan Dewantoro
JST (Jurnal Sains dan Teknologi) Vol. 10 No. 1 (2021)
Publisher : Universitas Pendidikan Ganesha

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (461.137 KB) | DOI: 10.23887/jstundiksha.v10i1.32407

Abstract

Perkembangan teknologi membuat para peneliti berkeinginan mengembangkan robot lebih dari dua dekade ini, salah satu pengembangannya yaitu dengan menambahkan fitur self-balancing pada robot trainer untuk edukasi. Fitur ini menggunakan konsep pendulum terbalik yang harus menyeimbangkan pusat massa agar dapat berada di posisi seimbang. Untuk dapat membuat robot dapat berdiri dengan seimbang, maka dipakailah sebuah metode yaitu kendali PID. Metode ini bertujuan untuk membuat error sudut sekecil-kecilnya sehingga dapat membuat robot beroda dua pada posisi tegak. Robot yang digunakan merupakan robot Trainer Edukasi yang dirancang untuk media pembelajaran dan telah digunakan di beberapa sekolah yang terdapat di Kota Salatiga. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat menyeimbangkan diri dan tahan terhadap gangguan luar dengan baik, dengan error kemiringan sebesar 1,14 derajat. Robot ini juga mampu bergerak dalam posisi tegak denganĀ  kecepatan maksimal yang dapat ditangani robot adalah 15,07 cm/detik.