Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

Pemodelan Forward Kinematic dan Inverse Kinematic Robot Berlengan PUMA 560 Atikah Surriani; Muhammad Arrofiq; Fahmizal Fahmizal
Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika Vol 4, No 2 (2018)
Publisher : Universitas Ahmad Dahlan

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (368.082 KB) | DOI: 10.26555/jiteki.v4i2.11795

Abstract

Robot berlengan memerlukan derajat pergerakan yang tepat untuk mendapatkan posisi yang tepat. Pada penelitian ini fokus pada permasalah kinematika robot berlengan yang memiliki 6 joint. Penelitian ini akan menunjukkan hubungan dari sudut setiap joint dan posisi dari end- effector. Robot berlengan dimodelkan sebagai robot PUMA 560 yang memiliki 6 joint. Representasi matematis dari robot PUMA 560 menggunakan parameter pada metode DH (Denavit-Hartenberg), dan forward kinematic sehingga inverse kinematic dari robot PUMA 560 dapat dianalisis dalam model matematis. Sebagai legitimasi dari model matematis tersebut akan dilakukan simulasi dengan menggunakan Robotic, Vision and Control (RVC) tools berdasarkan model Peter.I.Corke. Forward kinematic dari robot PUMA 560 model akan ditampilkan dalam 4 mode yang memiliki sudut yang berbeda pada masing-masing joint. Simulasi forward kinematic direpresentasikan dalam 3D untuk memperlihatkan perubahan pergerakan dan posisi dari robot berlengan dengan 6 joint. Hasil dari inverse kinematic robot PUMA 560 berdasarkan posisi dan koordinat robot memiliki nilai sudut yang berbeda dari nilai sudut saat forward kinematic di setiap mode. Perbedaan tersebut terjadi karena perbedaan konfigurasi dari robot PUMA 560, sehingga nilai inverse kinematic robot PUMA 560 adalah tidak unik.
Prototype of Smart Home and Monitoring Application Based On Internet of Things (IoT) Using Android Andika Fajar Isnanto; Atikah Surriani; Sri Lestari; Unan Yusmaniar Oktiawati
Jurnal Listrik, Instrumentasi, dan Elektronika Terapan Vol 1, No 1 (2020)
Publisher : Departemen Teknik Elektro dan Informatika Sekolah Vokasi UGM

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.22146/juliet.v1i1.53939

Abstract

Smart Home is one of the popular technological advances and developed by researchers or academics because of its high potential to be implemented in various fields. Smart Home is an Internet of Things based technology, which means that by connecting to the internet everyone can connect whenever and wherever they are. With the presence of smart home, it can simplify human problems and limitations. This paper describes the design and prototype of smart Home based on Internet of Things Applications on Android. There is an android application that functions to control and monitor the smart home. By using NodeMCU, is used as a line communication device between users and smartphones. The use of databases in Firebase makes the data on the smart home always real-time active because it is connected to Google servers. We also develop an android application; thus smart home can be controlled by its owner. Keywords: Smart Home, Internet of Thing, Android, Firebase.