Claim Missing Document
Check
Articles

Found 5 Documents
Search

Rancang bangun penjejak posisi matahari menggunakan kamera dan single board computer : Design and implementation of sun position tracker using camera and single board computer Faisal Wahab
JITEL (Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Elektronika, dan Listrik Tenaga) Vol. 1 No. 1: March 2021
Publisher : Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (986.791 KB) | DOI: 10.35313/jitel.v1.i1.2021.43-50

Abstract

Energi matahari adalah sumber energi terbesar yang ada di muka bumi ini. Panel surya merupakan sebuah peranti elektronik yang dapat memanfaatkan energi dari sinar matahari untuk dikonversi menjadi energi listrik. Semakin besar permukaan panel surya tersinari cahaya matahari, maka energi listrik yang dihasilkan lebih besar. Makalah ini memaparkan rancang bangun penjejak matahari menggunakan kamera sebagai pendeteksi posisi matahari dengan modul Raspberry pi sebagai kendali untuk pengolahan citra. Pergerakan penjejak posisi matahari ini menggunakan dua aksis, yaitu pitch dan roll. Aktuator yang digunakan untuk mengikuti posisi matahari adalah dua buah motor DC dengan jenis linier aktuator. Hasil dari pengujian menunjukan bahwa kamera dapat mendeteksi titik cahaya menggunakan pengolahan citra pada modul Raspberry pi. Kemudian rangka penjejak sinar matahari berhasil menuju posisi yang diinginkan yaitu pada titik tengah kamera dengan menggerakan dua buah linier aktuator melalui driver motor.
Metode Potential Field sebagai Kendali Robot Roda Omni untuk Menuju Target dan Menghindari Rintangan FAISAL WAHAB
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1 (2022): ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektr
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.177

Abstract

ABSTRAKRobot roda omni (OMR) merupakan salah satu jenis robot tipe holonomic, yaitu robot yang dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Dalam pengembangannya, OMR dapat ditambahkan kemampuan lain seperti menuju ke titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Pada makalah ini akan merancang dan mensimulasikan OMR dengan konfigurasi tiga buah roda omni menggunakan metode potential field yang dapat bergerak menuju titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Perancangan diawali dengan menentukan kinematika dari OMR, setelah itu diterapkan metode potential field dan terakhir pengujian secara simulasi dalam tampilan dua dimensi menggunakan perangkat lunak MATLAB dan analisis. Hasil simulasi pertama menunjukan OMR dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi robot berdasarkan kinematika yang telah dirancang. Hasil simulasi kedua OMR berhasil menuju titik yang diinginkan serta dapat menghindari dua buah rintangan.Kata kunci: robot roda omni, kinematika, potential field, penghindar rintangan, simulasi ABSTRACTAn Omni-directional wheel mobile robot (OMR) is a type of holonomic robot, which can move in any direction without changing the orientation of the robot. In the development of OMR, other capabilities can also be added, such as the ability to reach the desired position and avoid obstacles. In this paper, we will design and simulate OMR with three omni wheel configurations using the potential field method which can move to the desired point and avoid obstacles. The design begins with determining the kinematics of the OMR, then the potential field method is applied and the last is simulation in a two-dimensional view using MATLAB software and analysis. The results of the first simulation show that OMR can move in all directions without changing the orientation of the robot based on the kinematics that has been designed. The results of the second simulation of OMR successfully reach the desired point and can avoid two obstacles.Keywords: omni directional wheel, kinematics, potential field, obstacle avoidance, simulation
Desain Awal Pembuatan Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Parahyangan Faisal Wahab
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 4, No 1: June 2019
Publisher : Politeknik Sukabumi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31544/jtera.v4.i1.2019.29-36

Abstract

Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Robot ini dapat bekerja secara otomatis tanpa operator berdasarkan perubahan daya apung (buoyancy) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung, melayang, dan tenggelam.  Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan menggunakan dua buah penggerak. Penggerak pertama digunakan untuk mengubah daya apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat bekerja sesuai dengan perancangan. Robot ini diujicobakan juga dengan diberi setpoint sudut pitch sebesar 14° dan hasilnya robot dapat mencapai set point pada detik ke-46. Pada uji coba tersebut, robot mengalami osilasi ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper. Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint.
Analisis perbandingan nilai ukur sensor load cell antara PLC Delta dengan Arduino Uno: Comparative analysis of load cell sensor measurement values between PLC Delta and Arduino Uno Bill Edbert; Faisal Wahab
JITEL (Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Elektronika, dan Listrik Tenaga) Vol. 2 No. 1: March 2022
Publisher : Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.35313/jitel.v2.i1.2022.75-84

Abstract

Pembacaan nilai ukur dari sensor load cell dapat dilakukan secara digital menggunakan perangkat pengendali seperti Programmable Logic Controller (PLC), Arduino, Raspberry, dan lainnya. Hasil nilai ukur antara sensor load cell pada timbangan digital dan nilai ukur pada timbangan konvensional atau manual terkadang memiliki perbedaan yang sangat signifikan diantara keduanya. Oleh karena itu, pada penelitian ini akan dilakukan pengukuran sensor load cell menggunakan dua macam perangkat pengendali sebagai pembaca nilai sensor dan mengkonversinya menjadi satuan massa gram. Pengujian dilakukan dengan memberi masukan sebuah massa dengan kelipatan 200 gram yang memiliki jangkauan dari nol gram sampai dengan dua kilogram sesuai dengan karakteristik dari sensor load cell. Tujuan dilakukan pengujian ini adalah untuk menentukan perangkat yang memiliki akurasi dan presisi lebih baik dalam membaca sensor load cell dengan spesifikasi yang sama. Proses pengukuran sebuah massa menggunakan sensor load cell dilakukan menggunakan kontroler PLC Delta DVP202-LC dengan perangkat lunak LCSoft untuk proses kalibrasi dan kontroler Arduino Uno menggunakan bahasa pemrograman C. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa hasil ukur sebuah massa pada menggunakan PLC memiliki rata-rata nilai galat -0,56% dan Arduino Uno memiliki galat -0,09%. Dari hasil pengujian ini, dapat disimpulkan kedua sistem bekerja dengan baik sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi sensor serta Arduino Uno memiliki galat lebih kecil dibandingkan dengan PLC.
Perancangan Kendali Formasi pada Multi-Robot Roda Omni dengan Kemampuan Menghindari Tabrakan Faisal Wahab
Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Vol 10 No 4: November 2021
Publisher : Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.22146/jnteti.v10i4.2152

Abstract

In this study, a distributed formation control was designed using multiple omni wheel robots (OMR) with the ability to avoid collisions between OMRs when forming a formation. The formation control employed a consensus algorithm consisting of four layers, namely the tracking, consensus, behavior, and the physical robot layer. The tracking layer was used to direct the OMR position at a predetermined virtual center. At the consensus layer, controllers were designed at the robot level. These controllers were an elaboration of the consensus algorithm. The behavior layer was used to augment the collision avoidance methods when OMR formed a formation using the Stipanovic method. On the physical robot layer, four OMRs with three omni wheels configurations were employed. Subsequently, the previously designed controllers were simulated using MATLAB software. The simulation results indicate that the controller applied to the OMR has succeeded in forming the desired formations, namely square and rhombus. In addition, during the process of building these formations, each OMR could maintain a distance; thus, there was no collision with various communication topologies and formations.