Claim Missing Document
Check
Articles

Found 4 Documents
Search
Journal : JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)

DESAIN AWAL PEMBUATAN GLIDER AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) PARAHYANGAN Wahab, Faisal
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 4, No 1: June 2019
Publisher : Politeknik Sukabumi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1198.864 KB) | DOI: 10.31544/jtera.v4.i1.2019.29-36

Abstract

Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Robot ini dapat bekerja secara otomatis tanpa operator berdasarkan perubahan daya apung (buoyancy) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung, melayang, dan tenggelam.  Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan menggunakan dua buah penggerak. Penggerak pertama digunakan untuk mengubah daya apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat bekerja sesuai dengan perancangan. Robot ini diujicobakan juga dengan diberi setpoint sudut pitch sebesar 14° dan hasilnya robot dapat mencapai set point pada detik ke-46. Pada uji coba tersebut, robot mengalami osilasi ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper. Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint.
Desain dan Purwarupa Fuzzy Logic Control untuk Pengendalian Suhu Ruangan Faisal Wahab; Arif Sumardiono; Adnan Rafi Al Tahtawi; Agus Faisal Aziz Mulayari
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 2, No 1: June 2017
Publisher : Politeknik Sukabumi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31544/jtera.v2.i1.2017.1-8

Abstract

Fuzzy Logic Control (FLC) merupakan salah satu metode pengendalian sistem yang saat ini banyak digunakan di beberapa disiplin ilmu, khususnya di bidang sistem kendali. Dalam perancangan FLC tidak diperlukan model matematis dari sistem yang akan dikendalikan. Hal ini menjadi salah satu keunggulan FLC sehingga perancangan pengendali lebih mudah dilakukan dengan hanya mengandalkan aturan logika. Pada makalah ini, akan dirancang FLC untuk sistem pendingin ruangan dan direalisasikan dalam bentuk prototype untuk kesederhanaan perancangan. Sistem ini memiliki masukan suhu ruangan dan banyaknya orang di ruangan, sedangkan keluarannya adalah tingkat pendinginan ruangan  tersebut. Pengujian sistem ini dilakukan dengan membandingkan hasil keluaran pengendali melalui simulasi Fuzzy Logic Toolbox yang tersedia pada MATLAB. Dua unit purwarupa dirancang dengan sensor masukan yang berbeda sebagai perbandingan. Hasilnya menunjukkan bahwa purwarupa sistem pertama dan kedua mampu mengendalikan suhu ruangan dengan rata-rata kesalahan berturut-turut 1,31% dan 4,06% jika dibandingkan dengan simulasi MATLAB.
Desain Awal Pembuatan Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Parahyangan Faisal Wahab
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 4, No 1: June 2019
Publisher : Politeknik Sukabumi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31544/jtera.v4.i1.2019.29-36

Abstract

Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Robot ini dapat bekerja secara otomatis tanpa operator berdasarkan perubahan daya apung (buoyancy) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung, melayang, dan tenggelam.  Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan menggunakan dua buah penggerak. Penggerak pertama digunakan untuk mengubah daya apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat bekerja sesuai dengan perancangan. Robot ini diujicobakan juga dengan diberi setpoint sudut pitch sebesar 14° dan hasilnya robot dapat mencapai set point pada detik ke-46. Pada uji coba tersebut, robot mengalami osilasi ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper. Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint.
Kendali Kecepatan Robot Beroda Omni dengan Kemampuan Menuju Posisi dan Orientasi yang Diinginkan Berbasis Pengendali PID Faisal Wahab; Clement Zaskie; Bagus Made Arthaya
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 6, No 2: December 2021
Publisher : Politeknik Sukabumi

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31544/jtera.v6.i2.2021.273-284

Abstract

Sebuah robot yang menggunakan penggerak roda omni memiliki kemampuan dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Kemampuan tersebut dapat dibuktikan jika kecepatan setiap motor dapat terkendali dan diterapkan sebuah algoritma supaya robot beroda omni dapat bergerak menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Pada makalah ini akan disajikan kendali kecepatan robot beroda omni dengan kemampuan menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID). Tahapan penelitian dimulai dari penentuan kinematika dari robot yang digunakan, perancangan sistem elektrik dan mekanik, perancangan kendali motor DC, dan penentuan diagram blok sistem. Parameter PID yang digunakan untuk kendali motor adalah Kp = 0,48, Ki = 11,16, dan Kd = 0 yang diperoleh dari hasil PID tuner dan untuk pergerakkan robot menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan kendali Model Predictive Control (MPC). Hasil pengujian secara simulasi menunjukkan bahwa robot beroda omni dapat bergerak sesuai dengan posisi dan orientasi yang berjumlah lima buah set-point berdasarkan kinematika yang sudah dirancang. Hasil pengujian secara eksperimental berdasarkan data pembacaan encoder menunjukkan bahwa robot beroda omni telah berhasil menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Namun, secara visual terdapat error sebesar 9,6% dari keseluruhan set-point yang disebabkan oleh faktor teknis lapangan.