Claim Missing Document
Check
Articles

Found 19 Documents
Search

KOMUNIKASI ANTAR ROBOT SEPAKBOLA BERODA MENGGUNAKAN UDP MULTICAST Santoso, Yonathan Darwinto; Nugroho, Saptadi; Wardana, Hartanto Kusuma
Teknik dan Ilmu Komputer VOL. 7 NO. 27 JULI-SEPTEMBER 2018
Publisher : Teknik dan Ilmu Komputer

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Kontes Robot Indonesia pada tahun 2017 membuka divisi baru, yaitu Kontes Robot Sepakbola Indonesia Beroda atau bisa disebut KRSBI-B. KRSBI-B adalah perlombaan sepakbola antar robot beroda. Untuk memenangkan pertandingan, setiap tim harus menyiapkan hardware, algoritma, dan strategi yang baik. Strategi merupakan aspek yang sangat penting di KRSBI-B. Strategi tidak akan bisa berjalan tanpa adanya komunikasi antar pemainnya. Oleh karena itu, di dalam penelitian ini akan dibahas mengenai komunikasi dan koordinasi antar robot sepakbola beroda. Setiap tim robot minimal menurunkan tiga robot dalam pertandingan, yaitu Striker, Mid Fielder, dan Goal Keeper. Komunikasi dalam pertandingan ini, selain digunakan untuk mengatur strategi, juga untuk mendengarkan perintah aplikasi wasit dari juri, yaitu Referee Box. Juri mengharuskan ada satu komputer yang digunakan untuk mem-forward pesan Referee Box ke semua robot dan mengatur strategi robot, yaitu Base Station. Base Station akan tersambung dengan Referee Box menggunakan TCP. Tiga robot dan Base Station akan tersambung menggunakan UDP Multicast. Base Station akan mengirimkan status Referee Box dan setiap robot akan mengirimkan status dirinya. Referee Box dan robot akan mengirimkan statusnya masing-masing setiap 100 milidetik ke multicast group. Dengan diketahuinya status pertandingan dan status masing-masing robot, maka strategi dapat dilakukan. Berdasarkan hasil pengujian, semua data Referee Box dan data masing-masing robot berhasil sampai di multicast group. Strategi pun sukses dilakukan, karena komunikasi yang dilakukan berjalan dengan lancar. Dengan demikian, dapat ditarik kesimpulan bahwa komunikasi dan strategi antar robot berhasil dilakukan.Kata Kunci: robot, sepak bola, multicast, UDP
The Design of Alogritma and Motion System For Robosoccer R2c R9 (Robotis GP) Sanjaya, Kurnia; Nugroho, Saptadi; Santoso, Daniel
Teknik dan Ilmu Komputer vol. 05 no. 18 April - Juni 2016
Publisher : Teknik dan Ilmu Komputer

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrak Robot GP standar pabrik perlu dikonstruksi ulang untuk memenuhi spesifikasi ukuran robot pada KRSBI 2015 sehingga motion awal yang dimiliki oleh robot sama sekali tidak dapat digunakan dan motion yang dimiliki robot harus dibuat ulang. Oleh karena itu, proyek ini dirancang untuk membuat sistem kontrol dan algoritma gerakan pada robot GP. Algoritma gerakan yang ditanamkan pada robot merupakan algoritma cut motion dimana robot dapat menghentikan gerakan dan langsung menyambung gerakan lain tanpa menyamakan kaki. Untuk dapat melakukan cut motion, motion berulang (maju, mundur, geser, putar, dan geser putar) dipisah menjadi empat bagian motion, yaitu angkat kaki kanan, angkat kaki kiri, tapak kaki kanan, dan tapak kaki kiri, serta diberikan penanda yang membedakan saat robot menapakkan kaki kanan atau kaki kiri. Dengan cara ini, robot dapat mengetahui sedang melangkah kaki kanan atau kiri. Jika robot diberi perintah gerakan motion berulang lainnya, robot dapat langsung mengetahui harus mulai dari kaki kanan atau kaki kiri. Untuk menjaga keseimbangan robot dalam melakukan motion tersebut, robot dibantu oleh sensor gyroscope. Robot dapat melakukan cut motion dengan keberhasilan 100% dan peralihan motion berulang dengan keberhasilan mencapai lebih dari 75%. Kata Kunci: robot, gerakan, peralihan, cut motion, sensor  Abstract The standard GP robot had to be reconstructed to fulfill the robot’s minimal size specification in the Indonesian Robot Soccer Competition 2015 so GP robot could not use its motions at all and its motions had to be recreated. This project was designed to create a motion control system and a motion algorithm for the GP robot. The cut motion algorithm was used to stop the current motion and immediately continued with another motion. A continuous motion that was used in the cut motion algorithm was divided into four sub motions. They were lifting the right foot, lifting the left foot, stepping the right foot and stepping the left foot. There was a flag to differ whether the robot was stepping the right or the left foot. The robot would know which sub motion should be used for the motion transition using this flag when the robot had to change its current motion. To keep the robot in balance condition, the robot useds gyroscope sensor. The robot could cut the current motion with 100% success rate and above 75% to do the motion transition.  Keywords: robot, motion, transition, cut motion, sensor 
KARAKTERISTIK MOMEN ZERNIKE PADA CITRA YANG TERCAMPUR SINYAL DERAU Saptadi Nugroho; Darmawan Utomo
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 10 No. 01 (2011)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (94.658 KB)

Abstract

Indeks citra dalam bentuk magnitudo momen Zernike dapat dipakai untuk menganalisa pola pada citra. Indeks citra tersebut disimpan di dalam sebuah sistem basis data citra. Pada saat proses pencarian data citra, indeks citra yang ditanyakan akan dibandingkan dengan indeks citra yang ada di dalam sistem basis data citra. Proses pencarian citra yang ditanyakan yang memanfaatkan magnitude momen Zernike dalam basis data citra tidak menjadi efektif jika data citra tercampur dengan sinyal derau. Citra yang dikirimkan melalui proses transmisi dapat tercampur dengan sinyal derau. Magnitudo momen Zernike akan dipengaruhi oleh sinyal derau yang tercampur dengan data citra.
IMPLEMENTASI SISTEM DADU ELEKTRONIK DENGAN MENGGUNAKAN VHDL Saptadi Nugroho
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 10 No. 02 (2011)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (120.543 KB)

Abstract

Dadu merupakan suatu alat yang sering digunakan di dalam permainan. Makalah ini membahas tentang perancangan dadu elektronik dengan menggunakan VHDL. Di dalam sistem dadu elektronik, dadu akan bergulir dari angka 1 sampai dengan angka 6 yang ditunjukkan oleh kedipan LED (Light–emitting diode). Sistem dadu elektronik yang dirancang memiliki beberapa bagian yaitu pembangkit pulsa, counter, dekoder, Numerically Controlled Oscilator (NCO) dan pembangkit suara. Hasil perancangan dapat berhasil diimplementasikan ke dalam perangkat keras dengan menggunakan Complex Programmable Logic Device (CPLD).
Implementasi Algoritma Gosip Dalam Jaringan Peer-to-Peer Aditya Nugraha Tama; Saptadi Nugroho; Hartanto Kusuma Wardana
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 17 No. 01 (2018)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (390.53 KB) | DOI: 10.31358/techne.v17i01.153

Abstract

Algoritma gosip merupakan algoritma yang mengatur proses pertukaran data antar dua buah node yang terhubung. Pada algortima gosip semua node menjalankan fungsi yang sama atau dengan kata lain tidak ada client/server. Untuk mengimplementasikan algoritma gosip terdapat dua hal yang paling utama yaitu active thread dan passive thread. Active thread mulai berjalan saat node menghubungi node tetangga untuk diajak bertukar data, sedangkan passive thread akan menunggu sampai ada ajakan dari tetangga. Setelah dua node terhubung, proses komunikasi dan pertukaran data yang terjadi berjalan baik dan lancar.
PENGGUNAAN RASPBERRY PI SEBAGAI WEB SERVER PADA RUMAH UNTUK SISTEM PENGENDALI LAMPU JARAK JAUH DAN PEMANTAUAN SUHU Ignatius Prima H. Prabowo; Saptadi Nugroho; Darmawan Utomo
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 13 No. 01 (2014)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (7173.372 KB)

Abstract

Pada makalah ini akan dijelaskan perancangan sebuah sistem yang dapat digunakan untuk mengendalikan lampu dan pompa air listrik yang berada di rumah dari jarak jauh dengan antarmuka halaman web yang dapat diakses menggunakan jaringan internet atau tanpa jaringan internet melalui PC atau smartphone. Sistem yang dibuat ini juga memiliki fasilitas penjadwalan dan dapat digunakan untuk pemantauan suhu ruangan. Terdapat satu buah modul master dan dua buah modul slave yang telah dirancang sebelumnya. Cara kerja sistem yang dibuat adalah modul Raspberry Pi akan mengirimkan data yang didapat dari pengguna melalui halaman web ke modul modem PLC menggunakan komunikasi serial untuk diteruskan ke modul slave menggunakan komunikasi jala-jala sehingga menghasilkan perintah untuk pengontrolan peralatan yang terhubung pada modul slave. Pada hasil pengujian keseluruhan sistem, pengontrolan berhasil dilakukan dengan menggunakan jaringan internet melalui PC, tanpa menggunakan jaringan internet melalui smartphone via wifi, dan pengujian melalui penjadwalan. Kegagalan dalam pengontrolan terjadi apabila pengiriman data perintah pengontrolan dari modul master ke modul slave bersamaan dengan pengiriman data informasi dari modul slave ke modul master, hal tersebut disebabkan karena modul master dan modul slave berkomunikasi secara half-duplex.
Aplikasi Mobile Learning Berbasis Web Service Menggunakan Sistem Operasi Android (Studi Kasus Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer UKSW) Acip Susman Alyahi; Saptadi Nugroho; Darmawan Utomo
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 14 No. 02 (2015)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (767.371 KB) | DOI: 10.31358/techne.v14i02.132

Abstract

Pada makalah ini akan dijelaskan perancangan sebuah aplikasi Android yang dapat menambah fleksibilitas kegiatan belajar mengajar antara pengajar dan pelajar selain harus berada di dalam kelas. Dengan aplikasi ini pengajar yang dalam hal ini dosen atau asisten dosen dapat membuat materi, perintah tugas, dan pengumuman yang dapat dilihat oleh pengguna yang terdaftar dalam database server aplikasi tersebut. Aplikasi ini bekerja dengan menggunakan web service dengan mengakses data pada suatu web server dalam format Java Script Object Notation (JSON). Berdasarkan dari pengujian unit yang dilakukan didapatkan hasil aplikasi dapat berjalan 100%. Format JSON menjadi salah satu alternatif media web service sebagai pertukaran data karena memiliki ukuran data yang lebih ramping sehingga kecepatan loading transfer datanya lebih cepat dibandingkan dengan format XML. Aplikasi ini dapat berjalan di sistem operasi Android versi 4.0.3 dan diatasnya.
Location and Position Determination Algorithm For Humanoid Soccer Robot Oei Kurniawan Utomo; Daniel Santoso; Saptadi Nugroho
TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Vol 14, No 1: March 2016
Publisher : Universitas Ahmad Dahlan

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12928/telkomnika.v14i1.2710

Abstract

The algorithm of location and position determination was designed for humanoid soccer robot. The robots have to be able to control the ball effectively on the field of Indonesian Robot Soccer Competition which has a size of 900 cm x 600 cm. The algorithm of location and position determination uses parameters, such as the goalpost’s thickness, the compass value, and the robot’s head servo value. The goalpost’s thickness is detected using The Centre of Gravity method. The width of the goalpost detected is analyzed using the principles of camera geometry to determine the distance between the robot and the goalpost. The tangent value of head servo’s tilt angle is used to determine the distance between the robot and the ball. The distance between robot-goalpost and the distance between robot-ball are processed with the difference of head servo’s pan angle and compass value using trigonometric formulas to determine the coordinates of the robot and the ball in the Cartesian coordinates.
Features Deletion on Multiple Objects Recognition using Speeded-Up Robust Features, Scale Invariant Feature Transform and Randomized KD-Tree Samuel Alvin Hutama; Saptadi Nugroho; Darmawan Utomo
TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Vol 14, No 2: June 2016
Publisher : Universitas Ahmad Dahlan

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12928/telkomnika.v14i2.3461

Abstract

This paper presents a multiple objects recognition method using speeded-up robust features (SURF) and scale invariant feature transform (SIFT) algorithm. Both algorithms are used for finding features by detecting keypoints and extracting descriptors on every object. The randomized KD-Tree algorithm is then used for matching those descriptors. The proposed method is deletion of certain features after an object has been registered and repetition of successful recognition. The method is expected to recognize all of the registered objects which are shown in an image. A series of tests is done in order to understand the characteristic of the recognizable object and the method capability to do the recognition. The test results show the accuracy of the proposed method is 97% using SURF and 88.7% using SIFT.
PESAWAT TELEPON PADA JARINGAN WIRED LOCAL AREA NETWORK (LAN) MENGGUNAKAN PROTOKOL TCP/IP Christian Nugraha; Darmawan Utomo; Saptadi Nugroho
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 12 No. 01 (2013)
Publisher : Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (864.9 KB)

Abstract

Dalam perancangan pesawat telepon berbasis mikrokontroler dengan arsitektur Alf-Vegard RISC (AVR) yang menggunakan jaringan LAN, suara dicuplik dari microphone setelah dikuatkan oleh untai penguat inverting menggunakan Analog to Digital Converter (ADC) dengan frekuensi 8 KHz. Kemudian data pencuplikan 8 bit yang disimpan pada buffer berukuran 100 byte diperbesar resolusinya menjadi 16 bit dan dikompresi menggunakan Adaptive Differential Pulse Code Modulation (ADPCM). Data untuk setiap 200 pencuplikan dikirimkan ke jaringan menggunakan protokol User Datagram Protocol (UDP). Setelah paket data sampai di tujuan, data harus didekompresi dan disuarakan kembali pada speaker setelah melewati Low Pass Filter menggunakan Pulse Width Modulation (PWM). Pesawat telepon yang direalisasikan adalah sebanyak tiga buah. Hasil pengujian menunjukan untai penguat dan filter sudah bekerja sebagaimana semestinya. Hasil pembacaan paket data teks antar pesawat telepon dengan program uji pada komputer menggunakan Wireshark untuk paket ARP dan UDP sudah sesuai dengan seharusnya. Waktu tunda yang dihasilkan masih memenuhi standar untuk aplikasi suara. Sejumlah 30 responden memiliki tingkat keberhasilan mencocokan kalimat sebesar 84,44%.