Articles
<![CDATA[Pengembangan Robot Humanoid Pemain Bola Otonom ]]>
<![CDATA[Afrisal, Hadha]]>;
<![CDATA[Munadi, Munadi]]>;
<![CDATA[Faris, Muhammad]]>;
<![CDATA[Ardi Sumbodo, Bakhtiar Alldino]]>
<![CDATA[ TEKNIK Vol 40, No. 1 (2019): Mei 2019 ]]>
Publisher : <![CDATA[Diponegoro University ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (3231.611 KB)
|
DOI: 10.14710/teknik.v39i3.22916
<![CDATA[This research aims to develop an autonomous humanoid soccer robot. The humanoid soccer robot is designed using 20 joints which are equipped with dynamixel servo motor AX-12 (upper body) and RX-24 (lower body) and is controlled by using servo controller board CM-700 (ATMega2561). The humanoid soccer robot is 44 cm in height and is equipped with a balancing system of using gyro sensor LPR530 and accelerometer KXM52-1050. In order to detect object and to navigate autonomously, the humanoid soccer robot is equipped with a CMOS camera which is controlled using CMUCAM board (LPC2016). The experiment shows that the humanoid soccer robot has ability to walk with average speed of 14.37 cm/second and is able to achieve a top speed of up to 20 cm/second. The developed humanoid soccer robot can play soccer autonomously: to locate the ball, to detect the goalpost, and to score the goal to the goalpost.]]>
<![CDATA[ESTIMASI POSISI DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA MONOKULAR ]]>
<![CDATA[Afrisal, Hadha]]>;
<![CDATA[Soesanti, Indah]]>;
<![CDATA[Cahyadi, Adha Imam]]>
<![CDATA[ Transmisi Vol 21, No 1 Januari (2019): TRANSMISI ]]>
Publisher : <![CDATA[Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1021.993 KB)
|
DOI: 10.14710/transmisi.21.1.1-9
<![CDATA[Pada mobile robot yang memiliki sensor utama hanya berupa kamera, estimasi posisi robot relatif terhadap landmark-landmark visual dapat dilakukan dengan menggunakan pendekatan multiple view geometry. Hal tersebut berguna bagi robot untuk bernavigasi serta melakukan localization dan mapping secara bersamaan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan algoritma estimasi posisi yang merupakan langkah awal pada monocular SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 2-dimensi. Penelitian akan membahas tentang fungsi kamera sebagai sensor posisi untuk mobile robot dengan menitikberatkan diskusi pada transformasi citra dengan menggunakan model kamera pinhole dengan parameter intrinsik dan ekstrinsiknya. Berdasarkan hasil pengujian, estimasi pose dan posisi terhadap citra papan catur (checkerboard) berhasil memetakan jarak dan sudut dengan cukup akurat dan dengan error estimasi yang cukup kecil, yakni 2,9 mm untuk estimasi jarak, dan 0.3° untuk estimasi sudut. Simulasi algoritma pose estimation juga telah dilakukan secara offline dengan menggunakan 1200 buah image sequences yang diekstraksi dari citra video.]]>
<![CDATA[Perancangan Sistem Waypoint Navigation dan Kontrol Steering pada Purwarupa Self Driving car ]]>
<![CDATA[Seftalia, Tania]]>;
<![CDATA[Triwiyatno, Aris]]>;
<![CDATA[Afrisal, Hadha]]>
<![CDATA[ Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 9, NO. 4, DESEMBER 2020 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/transient.1.4.%p
<![CDATA[Menurut Data Badan Pusat Statistik (BPS) terjadi 138.556.669 kasus kecelakaan lalu lintas pada tahun 2017 dengan 80% diakibatkan oleh faktor manusia dan memicu terciptanya sebuah sistem kendaraan yang bersifat autonomous. Self-driving car merupakan kendaraan yang mampu beroperasi secara otomatis yang dilengkapi dengan sensor untuk mendeteksi area sekitar. Salah satu bagian dari self-driving car yaitu sistem navigasi dan kontrol steering. Perancangan Sistem navigasi pada penelitian ini menggunakan metode Waypoint Navigation maksimum 10 titik tujuan dilengkapi dengan kontroler PID pada steering kendaraan. Input dari kontrol PID adalah selisih antara bearing dan heading yang merupakan sudut hadap kendaraan yang dihitung dari arah utara. Koordinat GPS digunakan untuk mengetauhi jarak dan bearing antartitik. Output kontrol PID yang diharapkan berupa sudut steering. Output yang diharapkan berupa respons steering cepat dan mampu mempertahankan kestabilan nilai steady state. Pengujian parameter kontrol PID menggunakan metode trial and error sebanyak 10 kali. Nilai parameter yang paling optimal untuk sistem ini yaitu dengan nilai Kp 8, Ki 2 dan Kd 3. Respons yang dihasilkan yaitu nilai maximum overshoot (Mp) 13%, Rise Time (Tr) 0.9 detik, nilai Settling Time (ts) 1.1 detik dan Delay Time (Td) 0.7 detik. Terdapat nilai error steady state dengan MAE 1,181068 dan IAE 47,24271.]]>
<![CDATA[Perancangan Kontrol Kecepatan Dengan PID Kontroler dan Logika Fuzzy Sebagai Overtaking Maneuver Decisions Maker pada Self Driving Car ]]>
<![CDATA[Aminullah, Muhammad]]>;
<![CDATA[Triwiyatno, Aris]]>;
<![CDATA[Afrisal, Hadha]]>
<![CDATA[ Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 9, NO. 4, DESEMBER 2020 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/transient.1.4.%p
<![CDATA[Zaman sekarang teknologi pada transportasi semakin berkembang dengan pesat. Salah satunya adalah perkembangan teknologi transportasi mobil dari sisi kenyamanan, keamanan, hingga kemampuan kontrol otomatis yang dapat mempermudah penggunanya. Maka dari itu diciptakannya teknologi self-driving car. Salah dua fitur self-driving car adalah fitur cruise control dan overtaking maneuver. Dilakukan Penelitian Perancangan Kontrol Kecepatan dengan PID Kontroler dan logika fuzzy sebagai Overtaking Maneuver Decision Maker. Metode Kontroler PID yang digunakan adalah Trial & Error dan Metode Logika Fuzzy Sugeno. Respon Kecepatan yang diharapkan dengan menggunakan kontroller PID adalah Respon Kecepatan yang cepat dalam mencapai nilai setpoint yaitu 1.2 m/s dan kestabilan Respon dalam mempertahankan nilai steady state serta nilai maximum overshoot yang relatif kecil. Dilakukan pengujian sebanyak 10 kali dan didapatkan nilai optimal Kp 1.2 ,Ki 0.2, dan Kd 2 menghasilkan Respon kecepatan yang optimal serta yang penulis harapkan dengan rise time 0.9 detik, settling time 2.2 detik, overshoot 4.16% serta nilai Integral Absolut Error (IAE) 1.93 dan Mean Absolute Error 0.041. hasil ini lebih baik jika dibandingkan dengan parameter PID yang lainnya dan Didapatkan lama waktu selama 0.753 detik untuk melakukan perpindahan jalur dalam mekanisme overtaking maneuver. ]]>
<![CDATA[PERANCANGAN SISTEM IMAGE PROCESSING LANE DETECTION DENGAN METODE SLIDING WINDOWS DAN KONTROL KEMUDI DENGAN METODE PID PADA PURWARUPA SELF-DRIVING CAR ]]>
<![CDATA[Amali, Fariz Nur]]>;
<![CDATA[Triwiyatno, Aris]]>;
<![CDATA[Afrisal, Hadha]]>
<![CDATA[ Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 9, NO. 4, DESEMBER 2020 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/transient.1.4.%p
<![CDATA[Di Indonesia tercatat pada data WHO 2018, korban meninggal akibat kecelakaan transportasi jalan raya mencapai 31.282 orang dan persentase kematian per 100.000 orang mencapai 12,2%. Hal itu membuat setiap perusahaan pembuat mobil saling bersaing untuk meningkatkan kenyamanan, keamanan, hingga otomatisasi kontrol. Self-driving car merupakan kendaraan cerdas yang mampu untuk mendeteksi keadaan yang terjadi di sekitarnya berdasarkan informasi sensorik yang didapat. Tujuan utama dari penelitian self-driving car adalah untuk menyelesaikan permasalahan fungsionalitas pada self-driving car salah satunya adalah deteksi jalur dan kontrol steering kendaraan. Perancangan sistem lane detection ini menggunakan metode sliding windows sebagai metode image processing dan menggunakan kontroler PID sebagai kontrol pada steering kendaraan. Input sistem lane detection didapatkan dari pembacaan sensor kamera yang diolah menggunakan sebuah komputer untuk mengestimasi posisi lateral kendaraan. Output sistem lane detection menjadi input bagi kontroler PID. Output yang diharapkan dengan menggunakan kontroller PID adalah respons steering yang cepat, kestabilan dalam mempertahankan nilai steady state serta pertimbangan aspek kenyamanan pada sistem kendaraan. Dilakukan pengujian kontrol steering sebanyak 8 kali menggunakan metode trial & error dengan nilai optimal Kp=24 , Ki=5, dan Kd=12 pada kontur jalan lurus dan berbelok dengan nilai MAE=7,33 dan IAE=256,62. Purwarupa juga mampu mendeteksi jalur dengan tingkat keberhasilan 93,75%.]]>
<![CDATA[Sistem kendali kestabilan attitude quadrotor dengan metode self-tuning Fuzzy-PD ]]>
<![CDATA[Sumardi Sumardi]]>;
<![CDATA[Hadha Afrisal]]>;
<![CDATA[Wisnu Dyan Nugroho]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer Volume 8, Issue 2, Year 2020 (April 2020) ]]>
Publisher : <![CDATA[Department of Computer Engineering, Engineering Faculty, Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/jtsiskom.8.2.2020.164-170
<![CDATA[This research aims to develop a quadrotor control system for maintaining its position and balance from disturbance while hovering. A fast and reliable control technique is required to respond to high maneuverability and high non-linearity of six degrees of freedom system. Hence, this research focuses on designing a Self-Tuning Fuzzy-PD control system for quadrotor’s attitude. The designed control system utilizes input data from the Inertial Navigation System (INS). Then the quadrotor’s attitude is controlled by passing the PWM signal to the flight controller APM 2.6. The result shows that the average absolute error for the roll, pitch, and yaw angles are relatively small, as mentioned consecutively 2.079o, 2.266o, and 1.528o, while the maximum absolute errors are 6.314o, 6.722o, and 3.82o.]]>
<![CDATA[Metode Pengenalan Tempat Secara Visual Berbasis Fitur CNN untuk Navigasi Robot di Dalam Gedung ]]>
<![CDATA[Hadha Afrisal]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer Volume 7, Issue 2, Year 2019 (April 2019) ]]>
Publisher : <![CDATA[Department of Computer Engineering, Engineering Faculty, Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1547.858 KB)
|
DOI: 10.14710/jtsiskom.7.2.2019.47-55
<![CDATA[Place recognition algorithm based-on visual sensor is crucial to be developed especially for an application of indoor robot navigation in which a Ground Positioning System (GPS) is not reliable to be utilized. This research compares the approach of place recognition of using learned-features from a model of Convolutional Neural Network (CNN) against conventional methods, such as Bag of Words (BoW) with SIFT features and Histogram of Oriented Uniform Patterns (HOUP) with its Local Binary Patterns (LBP). This research finding shows that the performance of our approach of using learned-features with transfer learning method from pre-trained CNN AlexNet is better than the conventional methods based-on handcrafted-features such as BoW and HOUP.]]>
<![CDATA[SISTEM KONTROL DAN PEMANTAUAN KUALITAS AIR PADA PARAMETER OKSIGEN TERLARUT DAN SUHU ]]>
<![CDATA[Tifano Sebastian Pandu Pratama]]>;
<![CDATA[Budi Setiyono]]>;
<![CDATA[Hadha Afrisal]]>
<![CDATA[ Transmisi: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Vol 24, No 1 Januari (2022): TRANSMISI ]]>
Publisher : <![CDATA[Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/transmisi.24.1.38-47
<![CDATA[Sektor perikanan Indonesia memegang peranan penting untuk menunjang perekonomian Indonesia. Salah satunya sektor ikan hias seperti ikan Koi. Cuaca yang tidak mendukung dapat mengurangi kualitas ikan Koi itu sendiri. Maka dari itu, penulis merancang sistem kontrol dan monitoring kualitas air kolam ikan Koi berbasis Internet of Things (IoT) menggunakan web server Thingspeak. Metode kontrol yang digunakan pada sistem control suhu adalah PI-Gain Scheduling dan kontrol ON-OFF pada sistem kontrol oksigen terlarut. Kontrol PI-Gain Scheduling pada sistem kontrol suhu mengendalikan tegangan pada pemanas air 100W dengan tiga tingkat penjadwalan, yaitu e > 3; 1,5 < e ≤ 3, dan 0 < e ≤ 1,5. Metode tuning parameter yang digunakan pada sistem kontrol suhu adalah metode Ziegler-Nichols II. Kontrol ON-OFF pada sistem kontrol DO (dissolved oxygen) mengendalikan aerator 12W. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa suhu air dan tingkat DO dapat terjaga dengan cukup optimal sesuai setpoint yang ditentukan. Pada perbandingan metode sistem kontrol suhu, dapat disimpulkan bahwa metode kontrol PI-Gain Scheduling lebih optimal dibandingkan dengan metode PI-C (Conventional). Diharapkan dengan adanya sistem kontrol dan monitoring ini dapat membantu meningkatkan kualitas air pada kolam ikan Koi.]]>
<![CDATA[PERANCANGAN SISTEM AUTOMATIC TRANSFER SWITCH PADA INVERTER DENGAN MONITORING BATERAI BERBASIS MIKROKONTROLER ]]>
<![CDATA[Muhammad Athuf Basil]]>;
<![CDATA[Hernawan Hernawan]]>;
<![CDATA[Hadha Afrisal]]>
<![CDATA[ Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 10, NO. 4, DESEMBER 2021 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/transient.v10i4.566-571
<![CDATA[Listrik merupakan salah satu energi pokok. Pendistribusian listrik dilakukan oleh PLN, ada kalanya pendistribusian di suatu tempat di putuskan ,bisa karena terjadi gangguan atau perbaikan. Penggunaan beban di setiap rumah berbeda beda, adakalanya beban di rumah harus terus dialiri listrik misal Kamera CCTV, Lemari pendingin, server pribadi dll. Untuk menyuplai daya listrik ketika terjadi pemadaman maka di perlukan sumber daya listrik lain, dapat berupa genset atau dari daya baterai. Supaya bisa berjalan secara otomatis dan beban bisa berjalan tanpa adanya gangguan maka diperlukan Automatic Transfer Switch (ATS). Pada tugas akhir ini berfokus pada perancangan Automatic Transfer Switch (ATS) dengan monitoring tegangan baterai berbasis mikrokontroler yang bisa memberikan pengendalian secara kontinu. Dalam tugas akhir ini dilakukan pengujian berupa waktu jeda perpindahan antara sumber cadangan dan sumber utama.Untuk perpindahan dari sumber utama ke sumber cadangan membutuhkan waktu 12,10 ms, dan perpindahan antara sumber cadangan ke sumber utama membutuhkan waktu 3,050 s. pengujian pengukuran suhu pada MCB didapatkan bahwa kenaikan suhu berbanding lurus dengan kenaikan arus. Berdasarkan pengujian pada tugas akhir ini pembacaan LCD memiliki eror yaitu ± 2,4 %. Berdasarkan pengujian baterai melakukan pengisian pada tegangan di bawah 13,8 V.]]>
<![CDATA[SISTEM KONTROL DAN MONITORING KUALITAS AIR PADA PARAMETER pH ]]>
<![CDATA[David Kevin Barus]]>;
<![CDATA[Budi Setiyono]]>;
<![CDATA[Hadha Afrisal]]>
<![CDATA[ Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 10, NO. 4, DESEMBER 2021 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Diponegoro ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.14710/transient.v10i4.626-632
<![CDATA[Pada era teknologi, hampir seluruh bidang pekerjaan menggunakan mesin untuk melakukan tugasnya agar mendapatkan hasil yang optimal, terutama dalam bidang budidaya perikanan. Maka dari itu, penulis melakukan penelitian tugas akhir dengan merancang sistem kontrol dan monitoring kualitas air parameter pH air pada budidaya ikan koi dengan menggunakan pengontrolan PID-Gain Scheduling (PID-GS) dan thingspeak untuk pemantauannya. Dalam kasus ini, kontrol PID-GS digunakan untuk mengatur kecepatan motor pompa DC 12V yang akan mengalirkan isi cairan buffer pH asam dan pH basa. Penjadwalan yang digunakan untuk mengganti nilai parameter PID berupa nilai error yang mana penjadwalan tersebut akan dibagi menajdi 3 jenis, , yaitu e > 3, 1,5 < e ≤ 3, dan 0 < e ≤ 1,5. Metode tuning parameter PID menggunakan Ziegler-Nichols 1. Pemantauan pada nilai pH dilakukan dengan menggunakan web server thingspeak. Dari hasil pengujian yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa metode kontrol PID-GS memiliki hasil yang optimal dibandingkan dengan metode kontrol PID-Conventional (PID-C).]]>
