Rofiq Cahyo Prayogo, Rofiq Cahyo
Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Soedarto, SH. Kampus UNDIP Tembalang, Semarang 50275, Indonesia

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

DETEKSI OTOMATIS PENCURIAN PADA PENGANGKUTAN BBM BERBASIS MODUL GPRS, GPS, DAN MIKROKONTROLER Fadjrimiratno, Muhammad Fikko; Sumardi, Sumardi; Wicaksono, Andrey; Prayogo, Rofiq Cahyo; Sidabutar, Hot Asi Yohannes
Transmisi Vol 17, No 3 Juli (2015): TRANSMISI
Publisher : Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (201.167 KB) | DOI: 10.12777/transmisi.17.3.108-112

Abstract

Abstrak Indonesia merupakan salah satu Negara dengan cadangan minyak yang besar. Namun produksi minyak Indonesia tidak dapat menutupi kebutuhan konsumsi BBM dalam negeri. Hal tersebut diperparah oleh aktifitas “kencing sembarangan”, yaitu upaya mengalirkan BBM dari truknya secara ilegal. Di beberapa kota, Pertamina telah menerapkan sistem GPS pada truk mereka. Namun pengawasan melalui GPS tersebut masih dilakukan secara manual sehingga tidak mungkin seluruh truk dapat diawasi secara maksimal. Oleh karena itu penulis merancang dan membuat suatu sistem berbasis modul GPRS, GPS, dan mikrokontroler yang memungkinkan pendeteksian secara otomatis dari upaya pencurian BBM oleh sopir truk tangki. Sistem ini mendeteksi upaya pencurian BBM dengan menempatkan sensor ultrasonik pada katup bottom loader sehingga upaya untuk melepas segel pada katup dapat dideteksi. Jika aksi pencurian terdeteksi, sistem akan menginstruksikan modul GPRS untuk mengirim SMS peringatan disertai koordinat lokasi pencuriannya pada depot Pertamina. Semua jenis mekanisme tersebut diprogram menggunakan bahasa pemrograman C. Dalam percobaan, prototipe telah berhasil mendeteksi terbukanya katup bottom loader dan mengirimkan SMS peringatan disertai koordinat lokasinya. Penerapan prototipe ini diharapkan dapat menekan kelangkaan BBM akibat aktifitas pencurian minyak dan berpotensi menyelamatkan Pertamina dan para pemilik SPBU dari kerugian finansial.   Kata Kunci: Mikrokontroler, Modul GPRS, GPS, Bahasa Pemrograman C.     Abstract Indonesia is one of the country with big crude oil reserve. But Indonesian oil production isn’t enough to cover internal fuel consumption. It’s exacerbated by “peeing” activity, the activity to drains the fuel from the truck illegaly. In big cities, Pertamina has applied GPS system. But the human resources to tracked each truck was still needed so the surveillance activity to all of the truck can’t be done maximumly. Therefore, we’re designing and making the GPRS, GPS, and microcontroller based system that enables system to automatically detects fuel theft attempts by the driver with the ultrasonic sensor on the bottom loader’s valve so it can detects the attempts to remove the seal. If “peeing” activity occured, microcontroller will instructs GPRS module to sending warning SMS which is included the coordinat of the fuel theft location to the Pertamina’s fuel terminal. That algorithm are programmed in C programming language.  On the trials, prototype has succeded to detecting the opened valve and sent warning SMS and the fuel theft coordinat. The application of this prototype is expected to reducing the fuel rarity that is because of fuel theft activity and potentially safe the Pertamina and owner of gas station from financial losses.   Keyword: Microcontroller, GPRS module, GPS, C programming language.
PERANCANGAN ROBOT BERKAKI 4 (QUADRUPED) DENGAN STABILIZATION ALGORITHM PADA UNEVEN FLOOR MENGGUNAKAN 6-DOF IMU BERBASIS INVERS KINEMATIC Prayogo, Rofiq Cahyo; Triwiyatno, Aris; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 7, NO. 2, JUNI 2018
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1359.462 KB) | DOI: 10.14710/transient.7.2.543-551

Abstract

Teknologi robotika selalu mengalami perkembangan dengan sangat cepat. salah satunya teknologi robot bekaki 4 (Quadruped). Salah satu jenis robot itu adalah robot bekaki 4 (Quadruped). Permasalahan yang sering timbul pada robot berkaki 4 ini adalah ketika dihadapkan pada permukaan yang tidak rata (uneven floor). Ini akan mengakibatkan pergerakan robot terhambat dikarenakan titik beban robot yang tidak seimbang. Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan algoritma stabilisasi (Stabilization Algorithm) robot quadruped pada uneven floor dengan sensor 6 DOF IMU MPU 6050 berbasis invers kinematic. Sensor MPU 6050  terbagi atas sensor accelerometer dan gyroscope. Sensor ini akan memberikan masukan sudut kemiringan robot sehingga akan diolah dalam stabilization algorithm yang menggunakan kontrol proportional untuk dapat mempertahankan body robot tetap datar pada uneven floor. Robot quadruped bergerak dengan menggunakan metode inverse kinematics dengan mengikuti koordinat yang diberikan. Metode inverse kinematics membantu menemukan nilai sudut yang menggerakkan servo melalui koordinat akhir. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot quadruped dengan menggunakan stabilization algorithm dapat meningkatkan kestabilan sudut pitch sebesar 75,58 % dan kestabilan sudut roll sebesar 71,15 %.Â