JEECAE (Journal of Electrical, Electronics, Control, and Automotive Engineering)
Vol 1, No 1 (2016): Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE)

Sistem Kendali Arah Pada Robot Berstruktur Origami dengan Variasi Gangguan Roda Berbasis Gyrorate Sensor

Putra, Rakhmad Gusta (Unknown)
Artono, Budi (Unknown)



Article Info

Publish Date
28 Feb 2017

Abstract

Robotika terkenal dengan harga mahal dan rumit dalam pembuatannya. Hal ini terjadi karena perangkat yang digunakan sangat kompleks dan perlu tenaga ahli. Untuk mengatasi hal tersebut, para peneliti mengembangkan struktur robot dengan prinsip origami dengan bahan sederhana dan dapat ditiru orang awam. Struktur origami memiliki kelemahan dari sifat lentur dari lipatan dan bahan sehingga mengakibatkan ketidak presisian. Berdasarkan hal tersebut dimungkinkan robot akan berjalan tidak sesuai dengan trajectory yang direncanakan. Oleh karena itu diperlukan sistem pengendali arah secara close loop agar robot beralan sesuai dengan harapan. Dalam penelitian ini digunakan robot beroda dengan struktur origami sebagai obyek penelitian. Target gerakan adalah gerakan lurus. Sistem yang diusulkan adalah pengendalian arah robot berbasis gyrorate dengan kontroler PID. Pada percobaan dilakukan dengan memberikan variasi kondisi roda untuk menguji konsistensi sistem. Berdasarkan pengujian, sistem yang diusulkan secara signifikan mendekati dari trajectory yang direncanakan dibandingkan dengan sistem open loop.   Kata kunci— Kendali Arah; PID; Gyrorate; Origami

Copyrights © 2016






Journal Info

Abbrev

jeecae

Publisher

Subject

Automotive Engineering Electrical & Electronics Engineering Mechanical Engineering

Description

Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE) is a periodical scientific journal containing the work of researchers, lecturers, and practitioners on the study of thepower system in electrical engineering, electronics and control engineering, mechanical engineering ...