JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)
Vol 4, No 1: June 2019

DESAIN AWAL PEMBUATAN GLIDER AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) PARAHYANGAN

Wahab, Faisal (Unknown)



Article Info

Publish Date
14 May 2019

Abstract

Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Robot ini dapat bekerja secara otomatis tanpa operator berdasarkan perubahan daya apung (buoyancy) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung, melayang, dan tenggelam.  Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan menggunakan dua buah penggerak. Penggerak pertama digunakan untuk mengubah daya apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat bekerja sesuai dengan perancangan. Robot ini diujicobakan juga dengan diberi setpoint sudut pitch sebesar 14° dan hasilnya robot dapat mencapai set point pada detik ke-46. Pada uji coba tersebut, robot mengalami osilasi ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper. Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint.

Copyrights © 2019






Journal Info

Abbrev

jtera

Publisher

Subject

Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Electrical & Electronics Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Description

TERA (Journal of Engineering Technology) is peer-review journal providing original research papers, case studies, and articles review in engineering technology field. The journal can be used as an authoritative source of scientific information for researchers, researcher academia or institution, ...