Teknika: Engineering and Sains Journal
Vol 2, No 1 (2018): Juni 2018

ESTIMASI GERAK TRANSLASI AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)

Teguh Herlambang (Universitas Nahdlatul Ulama Surabaya)
Subchan Subchan (Institut Teknologi Sepuluh Nopember)



Article Info

Publish Date
29 Jun 2018

Abstract

Penelitian dan pengembangan dari Autonomous Underwater Vehicle cukup banyak diantaranya terkait sistem kendali, navigasi dan hidrodinamika. Pada umunya persamaan gerak AUV adalah 6 derajat kebebasan/Degree of Freedom (DOF) yang terdiri dari gerak translasi (surge, sway, heave) dan gerak rotasi (roll, pitch, yaw). Pada paper ini dikembangkan metode estimasi gerak tranlasi dari ITSUNUSA AUV dengan metode Ensemble Kalman Filter. Pada paper ini juga dibandingkan berdasarakn pembangkian julah ensemble. Hasil simulasi menunjukkan bahwa yang terakurat adalah dengan membangkitkan 300 ensemble dengan error kecepatan untuk gerak surge adalah 0,082%, gerak sway 0.498% dan gerak heave 0.26%.

Copyrights © 2018






Journal Info

Abbrev

teknika

Publisher

Subject

Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Description

The focus and scope of TESJ is a periodic scientific publications in the field of computer engineering, mechanical engineering, industrial engineering, informatics and visual communication design to accommodate the research for lecturers and researchers, who want to publish the results of his ...