Jurnal IPTEK
Vol 22, No 2 (2018)

Pengendalian Gerakan Diving pada Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Menggunakan Adaptive Nonlinier Model Predictive Control (ANMPC)

Prabowo, Yuliyanto Agung (Unknown)

Article Info

Publish Date
31 Dec 2018

Abstract

UUV merupakan wahana kendaraan yang sangat bermanfaat untuk misi survei di bawah air. Salah satu objek pengendalian yang penting diantaranya yaitu dept control pada saat melaksanakan manuver diving. Situasi di dalam air mempunyai kondisi yang sangat ekstrim, sehingga memerlukan strategi pengendalian yang yang dapat mengatasinya. Penggunaan kontroler linier tidak dapat mengatasi sifat nonlinear dari plant dan paremeter yang cenderung berubah. Strategi menggunakan metode ANMPC digunakan dalam penelitian ini agar dapat mengatasi masalah tersebut. Mekanisme adaptasi dilakukan dengan linearisasi berdasarkan titik kerja yang sedang terjadi, sehingga akan diperoleh update model selama waktu sampling. Hasil menunjukan, bahwa dalam kondisi sistem diberikan dengan gangguan eksternal menggunakan ANMPC mempunyai rata-rata error tracking 0.51 meter, sedangkan menggunakan Linier MPC mempunyai rata-rata error tracking 1 meter.

Copyrights © 2018




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Full PDF
939.524 KB
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
Jurnal IPTEK
Website

Abbrev

IPTEK

Publisher

Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Subject

Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Description

Jurnal IPTEK - Media Komunikasi Teknologi Diterbitkan secara berkala setahun 2 (dua) kali pada bulan Mei dan Desember oleh Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LPPM), Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya (ITATS). Jurnal ini memuat hal-hal yang berkaitan dengan bidang Teknik Sipil, ...