Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

Modeling and Control Design of Quadcopter Motor Mulyadi, Adi; Wijono, Wijono; Siswoyo, Bambang
Frontier Energy System and Power Engineering Vol 2, No 2 (2020): JULY
Publisher : Universitas Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.17977/um049v2i2p34-45

Abstract

This paper discussed the modeling and control design of quadcoptermotor. Modeling was performed using the Laplace transformmethod. The quadcopter mathematical model was used as the loadtorque of brushless dc motor to control the stability of altitudevertical take-off motion. Motion stability was influenced by thebody frame mass, propeller speed, and wind disturbance duringhovering. Hence, the quadcopter motion experienced oscillation toreach a steady state. The tuning of Ziegler-Nichols PID and fuzzygain scheduling PID were suggested to overcome the stability ofaltitude vertical take-off motion. The simulation results showed thatfuzzy gain scheduling PID reduced the overshoot 0.1% smaller thanthe Ziegler-Nichols tuning.
DESAIN DAN SIMULASI KONTROL KECEPATAN MOTOR QUADCOPTER Mulyadi, Adi; Wijono, Wijono; Siswojo, Bambang
Transmisi: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Vol 22, No 4 Oktober (2020): TRANSMISI
Publisher : Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/transmisi.22.4.107-116

Abstract

Pergerakan quadcopter dipengaruhi oleh kecepatan empat baling-baling yang digerakkan oleh motor BLDC. Perputaran baling-baling tersebut akan menghasilkan gaya dorong yang arahnya vertical. Pada pengoperasiannya, dua motor dikendalikan searah jarum jam, dan dua motor lainnya berlawanan jarum jam. Permasalahan yang terjadi pada pembangkitan gaya angkat quadcopter adalah bahwa kecepatan empat motor harus sama, sehingga gerakan quadcopter dapat mencapai ketinggian yang diinginkan. Makalah ini mendiskusikan mengenai desain sistem kontrol kecepatan motor untuk mendapatkan kestabilan dari gerakan altitude vertical take-off quadcopter. Sistem kontrol melibatkan beban motor dan kecepatan gaya angkat. Perhitungan vertical take-off dilakukan dengan menggunakan metode Euler-Newton. Metoda Proportional-Integral-Derivative (PID) diusulkan untuk mendapatkan kestabilan gerakan. Selain itu, simulasi menggunakan MATLAB Simulink digunakan untuk memvalidasi hasil perancangan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa dengan kontrol PID pada ketinggian 10 m sampai 90 m didapatkan respon waktu naik lebih cepat 0.01 detik, overshoot 0%, dan waktu steady state 0.06 detik. Sedangkan pengaturan PI pada ketinggian 10 m sampai 90 m menghasilkan respon waktu naik lebih lama 0.013 detik, overshoot 0% dan waktu steady state 0.1 detik.