Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal MATHunesa: Jurnal Ilmiah Matematika
SALMAA
Unknown Affiliation
Mathematics

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : MATHunesa: Jurnal Ilmiah Matematika

 1 
ANALISIS KESTABILAN GERAK DIAGONAL PADA QUADROTOR MENGGUNAKANKONTROL PID SALMAA
MATHunesa: Jurnal Ilmiah Matematika Vol 5 No 3 (2017)
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (826.644 KB)

Abstract

Quadrotor adalah pesawat tanpa awak dengan empat rotor independen yang dipasang saling silang. Pengendalian pada masing-masing rotor dibutuhkan agar quadrotor dapat terbang sesuai dengan kebutuhan. Pengendalian rotor pada baling-baling diperlukan agar quadrotor dapat bergerak vertikal, lateral, longitudinal, dan diagonal. Penelitian Baroro dan Fuad (2016) telah dikaji tipe kestabilan pada quadrotor bertipe + dengan modus gerak vertikal, yawing, longitudinal, dan lateral. Penelitian tersebut tidak mengkaji gerak diagonal quadrotor. Dalam penelitian ini direkontruksi model gerak diagonal quadrotor selanjutnya dilakukan linierisasi, serta diterapkan kontrol PID pada sistem dinamik dengan gain kontrol proporsional 14KP,"> kontrol integral 14KI"> dan kontrol derivatif 14KD"> . Nilai 14KP,KI,"> dan 14KD"> ditentukan menggunakan kriteria Routh-Hurwitz agar model gerak diagonal selalu stabil. Gerak diagonal bidang 14X+OZ+,"> bidang 14 X-OZ+"> , bidang 14 Y+OZ+,"> dan bidang 14Y-OZ+"> stabil jika dipenuhi 140<KP<10513,"> 14KI>0 "> dan 14KD<7680"> . Gerak diagonal di atas bidang 14X+OY+,"> di atas bidang 14X+OY-,"> di atas bidang 14X-OY-,"> dan di atas bidang 14X-OY+"> stabil jika memenuhi 14KP>0"> , 14KI>0"> dan 14KD>-1520"> . Kata Kunci: Quadrotor, pemodelan matematika, kriteria Routh-Hurwitz, kontrol PID, stabil asimtotik.
Co-Authors