<![CDATA[Kesulitan yang dihadapi oleh mahasiswa untuk memahami konsep robot lengan pada saar ini adalah kurangnya pengetahuan mengenai robot lengan dan juga kurangnya fasilitas pratikum robot lengan yang lebih interaktif. Oleh karena itu, pada penelitian ini dirancang bangun sebuah sistem kendali robot lengan yang dapat digunakan secara interaktif. Dengan aplikasi ini, user dapat dengan mudah mengendalikan robot lengan. Robot lengan yang digunakan pada penelitian ini memiliki 4 Degree Of Freedom (DOF). Masing-masing DOF digerakan oleh sebuah motor servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16. Dalam aplikasi pengendali robot lengan ini digunakan Graphical User Interface (GUI) Visual Basic 2010 digunakan sebagai antarmuka antara pengguna dengan sistem kendali robot lengan. Pada antarmuka juga dilengkapi dengan perhitungan kinematika langsung menggunakan metode Denavit-Hartenberg (D-H) dan perhitungan invers kinematika menggunakan metode geometris dalam koordinat 3 dimensi. Hasil dari pengujian adalah berhasilnya menggerakan robot lengan menggunakan aplikasi sistem pengendali robot lengan ini sehingga robot lengan dapat digerakan dengan mudah. Kata Kunci: Robot Lengan, Visual Basic 2010, Kinematika Langsung, Invers Kinematik, 4 DOF]]>
Copyrights © 2013
