eProceedings of Engineering
Vol 2, No 3 (2015): Desember, 2015

Perancangan Dan Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler

Grace Bobby (Telkom Univesity)
Erwin Susanto (Telkom Univesity)
Fiky Yosep Suratman (Telkom Univesity)

Article Info

Publish Date
01 Dec 2015

Abstract

Perkembangan dunia robot berkembang pesat dari tahun ke tahun. Salah satu contohnya ialah Segway Personal Transporter. Variasi teknik dalam pergerakan robot pada lingkungan yang dinamik pun semakin banyak, diantaranya Pole-Placement Controller, Fuzzy Logic, Proportional Integrated Derivative Controller (Kontrol PID). Pada tugas akhir ini Fuzzy Logic akan digunakan sebagai pengontrol robot keseimbangan ini, karena dengan kontrol ini, tingkat kestabilan dan controllability yang lebih baik. Pada sistem ini, digunakan dua sensor (accelerometer dan gyroscope) untuk mendapatkan pembacaan data yang stabil dan handal. Dari hasil percobaan kalman filter, diperoleh nilai parameter kalman filter yang optimal adalah Q_accelerometer = 0,001; Q_gyroscope = 0,003 dan R_pengukuran = 0,03. Kata Kunci : Fuzzy Logic, Kalman Filter, Self-balancing Control

Copyrights © 2015




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
eProceedings of Engineering
Website

Abbrev

engineering

Publisher

Universitas Telkom

Subject

Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Description

Merupakan media publikasi karya ilmiah lulusan Universitas Telkom yang berisi tentang kajian teknik. Karya Tulis ilmiah yang diunggah akan melalui prosedur pemeriksaan (reviewer) dan approval pembimbing ...