Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0.444
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Teknika Jurnal Ampere
Rasyad , Sabilal
Unknown Affiliation
Automotive Engineering Chemical Engineering, Chemistry & Bioengineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : Jurnal Ampere

 1 
Perancangan Dan Pola Gerak Robot Quadruped Menggunakan Metode Invers Kinematik Amperawan, Amperawan; Anisah, Masayu; Rasyad , Sabilal; Damsi , Faisal; Andrean , Sengon
Jurnal Ampere Vol. 9 No. 1 (2024): Jurnal Ampere
Publisher : Universitas PGRI Palembang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31851/ampere.v9i1.16015

Abstract

Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki menggunakan 12 dynamixel servo AX-12. Robot quadruped masih banyak dikembang oleh para peneliti dibidang lomba robot dan membantu manusia dalam bencana alam yang beresiko tinggi. Tujuan menggunakan Invers Kinematik pada robot quadruped untuk mempercepat gerakan dan waktu lebih singkat dalam navigasinya. pada penilitian ini digunakan metode invers kinematic pada pergerakan kaki robot quaruped. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi akibatnya membutuhkan waktu yang lebih lama. Permasalahan waktu yang lama diatasi menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematics dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint (dendi robot). Robot menggunakan dynamixel servo AX-12 sebagai aktuator dan kerangka mengikuti pola susunan 3 DOF / 1 kaki. Penelitian ini gerakan robot dalam satu siklus langkah terdapat 4 step langkah dan mencari nilai sudut posisi kaki pada tiap stepnya. Pada penelitian ini rata-rata error ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar 3.51%, pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki nilai simpangan rata-rata terbesar 7.14 %, sedangkan pada jalan lurus samping sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata robot sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju.
Co-Authors Alfarizal, Niksen Amperawan Amperawan, Amperawan Andrean , Sengon Anisah, Masayu Damsi , Faisal Muhammad Abdillah