Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknologi Elektro
Indra Sulaeman
PT. Indonesia Power
Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Analisa Inverse Kinematics Pada Prototype 3-DoF Arm Robot Dengan Metode Anfis Indra Sulaeman; Akhmad Wahyu Dani; Triyanto Pangaribowo; Fadli Sirait
Jurnal Teknologi Elektro Vol 13, No 1 (2022)
Publisher : Electrical Engineering, Universitas Mercu Buana

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.22441/jte.2022.v13i1.003

Abstract

Perkembangan teknologi yang sudah semakin maju memberi dampak pada perkembangan sistem kendali lengan robot. Sistem kendali lengan robot yang digunakan bermacam-macam. Beberapa teknik yang umum digunakan adalah metode forward kinematics dan inverse kinematics. Namun, metode inverse kinematics memiliki kompleksitas yang tinggi karena diperlukan perhitungan fungsi turunan dari forward kinematics. Metode terbaru yang saat ini dapat digunakan yaitu metode Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS). Pada umumnya ANFIS dilakukan untuk memprediksi data keluaran berdasarkan pelatihan hubungan data masukan dan data keluaran yang dimuat dalam dataset. Penerapan metode ANFIS yang dilakukan pada penelitian ini sebagai solusi inverse kinematics untuk mengurangi kompleksitas dari metode tersebut. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan bahwa RMSE pada inverse kinematics bernilai 25.36137736 sedangkan RMSE pada metode ANFIS bernilai 42.18690271. Meskipun nilai error yang dihasilkan dari metode ANFIS cukup besar akibat beberapa faktor error yang mempengaruhinya, metode ANFIS ini terbukti dapat digunakan untuk kontrol lengan robot 3-DOF.
Co-Authors Akhmad Wahyu Dani Fadli Sirait Triyanto Pangaribowo