MUHAMMAD SABILA HAQQI
Universitas Indonesia

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

Komparasi Metode Optimasi Adam dan SGD dalam Skema Direct Inverse Control untuk Sistem Kendali Data Sikap dan Ketinggian Quadcopter MUHAMMAD SABILA HAQQI; BENYAMIN KUSUMOPUTRO
Jurnal Elkomika Vol 10, No 2 (2022): ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektr
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i2.458

Abstract

ABSTRAKTerdapat banyak variable nonlinear dalam sistem kendali untuk quadcopter sehingga cukup rumit untuk mengatur dinamika penerbangan wahana ini. Untuk mengatasi masalah tersebut akan dikembangkan suatu skema sistem kendali Direct Inverse Control menggunakan Deep Learning berbasis Artificial Neural Network (ANN). Sistem yang dikembangkan akan mengendalikan data sikap dan ketinggian quadcopter. Pada artikel ini akan dibandingkan kinerja dari dua metode optimasi untuk Mean Squared Error pada simulasi, yaitu Adaptive Moment Estimation dan Stochastic Gradient Descent. Hasil menunjukkan metode Adaptive Moment Estimation mampu memberikan nilai Mean Squared Error yang lebih kecil dibandingkan metode Stochastic Gradient Descent untuk semua data sikap dan ketinggian yang dikendalikan dengan nilai 0.0069 untuk roll rate, 0.0057 untuk pitch rate, 0.0062 untuk yaw rate, dan 0.0042 untuk data ketinggian.Kata kunci: Deep Learning, Artificial Neural Network, Adam, SGD, MSE ABSTRACTThere are many nonlinear variables in the control system for the quadcopter so it is quite complicated to regulate the flight dynamics of this vehicle. To overcome this problem, a Direct Inverse Control control system scheme using Deep Learning based on Artificial Neural Network (ANN) will be developed. The system developed will control the attitude and altitude data of the quadcopter. In this article, we will compare the performance of two optimization methods for Mean Squared Error in simulation, namely Adaptive Moment Estimation and Stochastic Gradient Descent. The results show that the Adaptive Moment Estimation method is able to provide a smaller Mean Squared Error value than the Stochastic Gradient Descent method for all attitude and altitude data controlled with values of 0.0069 for roll rate, 0.0057 for pitch rate, 0.0062 for yaw rate, and 0.0042 for altitude data. Keywords: Deep Learning, Artificial Neural Network, Adam, SGD, MSE
Sistem Pembangkit Laju-Aliran-Rendah Fluida Cair Presisi Tinggi menggunakan Kendali PID HERI SUTANTO; MUHAMMAD SABILA HAQQI; ARIES SUBIANTORO; BENYAMIN KUSUMOPUTRO
Jurnal Elkomika Vol 10, No 3 (2022): ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektr
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i3.712

Abstract

ABSTRAKPeralatan infus medis seperti syringe pump dan infusion pump semakin banyak digunakan di rumah sakit dan fasilitas-fasilitas kesehatan. Kalibrasi peralatan tersebut sangat krusial dilakukan untuk mengidentifikasi penyimpangan pengukuran dan menghindari kerugian klinis hingga mortalitas. Peralatan tersebut umumnya dikalibrasi dengan metode perbandingan terhadap Infusion Device Analyzer (IDA). Untuk memastikan ketertelusuran kalibrasi tersebut, IDA perlu dikalibrasi, salah satunya dengan metode gravimetrik. Namun, kendala terbesar dalam kalibrasi IDA adalah membangkitkan laju aliran rendah dengan keberulangan yang baik dan kepresisian tinggi. Pada penelitian ini telah dibangun sebuah sistem pembangkit laju aliran rendah fluida cair presisi tinggi menggunakan kendali PID lingkar tertutup dengan kecepatan motor DC sebagai feedback. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat membangkitkan laju aliran pada rentang ukur 100 ml/jam kemudian turun ke 10 ml/jam. Ketidakpastian pengukuran yang diperoleh antara 0,06% pembacaan sampai 0,24% pembacaan, pada tingkat kepercayaan 95% dengan faktor cakupan k=2. Sistem yang dikembangkan layak digunakan dalam kalibrasi IDA.Kata Kunci: kalibrasi, peralatan infus medis, laju aliran rendah, kendali PID, ketidakpastian pengukuran ABSTRACTMedical infusion such as syringe pump and infusion pump are widely used in hospitals and health facilities. Calibration of the equipments are crucial in order to identify any measurement errors and to avoid clinical losses which may lead to mortality. The equipments are generally calibrated by an Infusion Device Analyzer (IDA). To ensure the traceability of the calibration results, IDA needs to be calibrated, one of which is by the gravimetric methods. However, the biggest problem in the calibration of IDA is generating low flow rates with good repeatability and high precision. In this research, the high-precision liquid low flow rate generator system has been built using a closed-loop PID control with DC motor speed as feedback. The results showed that the system was able to generate low flow rates at 100 ml/h then down to 10 ml/h. The uncertainty of calibrations range were from 0.06% to 0.24% of reading, at 95% confidence level with a coverage factor k=2. Hence, the system is suitable to be used in IDA calibration.Keywords: calibration, medical infusion, low flow rate, PID control, measurement uncertainty