Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Ilham Agung Wicaksono
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Implementasi Kontrol PID Pada Gerakan Robot Line Follower Berkaki Menggunakan Sensor Kamera Ilham Agung Wicaksono; Totok Winarno; Achmad Komarudin
Jurnal Elkolind: Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol 7, No 3 (2020): Elkolind Volume 7 No 3 (September 2020)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elk.v7i3.209

Abstract

Robot line follower berkaki merupakan robototomatis yang digunakan untuk mengikuti Salah satu divisiKontes Robot Indonesia yaitu Kontes Robot Abu Indonesiaatau disebut KRAI. Pada perlombaan tahun ini robot berkakidiharuskan mengikuti garis pada lintasan untuk menunju arearintangan. Komponen utama robot ini terdiri dari kamerawebcam, Odroid-XU4, Arduino Mega 2560, OpenCM9.04dan Servo AX-12. Kamera webcam terhubung secara UARTke Odroid-XU4 dengan menggunakan kabel USB. dalamOdroid-XU4 hasil pembacaan kamera diproses denganpengolahan citra sehingga menghasilkan nilai titik tengahgaris. Hasil pengolahan pembacaan garis yang berupa titiktengah garis akan dikirim ke Arduino Mega 2560menggunakan komunikasi serial. Setelah data diterimaArduino Mega 2560, range data error akan ditentukan.Selanjutnya data error akan dikirim ke OpenCM9.04 untukmenjadi acuan pergerakan robot. Dalam OpenCM9.04 dataerror akan diolah dengan kontrol PID, hasil dari kontrol PIDkemudian akan diakumulasikan dengan gerakan servo.Kontrol PID menjadikan pergerakan robot menjadi lebih stabildan dapat mengikuti garis sesuai set point yang diinginkan.Dari hasil pengujian pada sistem robot didapatkan nilaiparameter PID dengan metode Trial Error dengan Kp=5,Kd=12 dan Ki=0,02 mampu menjaga kestabilan padagaris/line dengan baik.
Co-Authors Komarudin Achmad Winarno, Totok