<![CDATA[The Indonesian Football Robot Contest (KRSBI) on wheels is a competition that was recently held by the Indonesian Robot Contest (KRI) in 2017. In this robot contest, each of the contestants creates a robot that can detect and block the ball from entering the ball. goal. This wheeled gatekeeper robot is a robot using the main components of a PG45 motor as a robot actuator, a webcam camera as a robot eye, and the software used is Python with the OpenCV library installed, and Arduino IDE. In processing images from a webcam camera using the method of limiting the color space in the image and then detecting the object to be detected. To drive this robot, it uses a PG45 DC motor on the base of the robot which is paired with omni directional wheels as the robot drive. The result of making this final project, the robot is able to perform various behaviors of soccer players in the goalkeeper position such as detecting the ball up to 7 meters and blocking the ball from entering the goal. Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) beroda merupakan sebuah kompetisi yang baru diadakan oleh Kontes Robot Indonesia (KRI) pada tahun 2017. Pada kontes robot ini masing masing dari peserta dituntut untuk membuat robot yang dapat mendeteksi, dan menghalau bola agar tidak masuk kedalam gawang. Robot penjaga gawang beroda ini merupakan sebuah robot dengan menggunakan komponen utama motor PG45 sebagai aktuator robot, Kamera webcam sebagai mata robot, dan juga perangkat lunak yang digunakan adalah Phyton dengan terinstall library OpenCV , dan Arduino IDE. Dalam pengolahan gambar dari kamera webcam menggunakan metode membatasi ruang warna pada citra lalu mendeteksi kontur dari objek yang akan dideteksi. Untuk aktuator pada robot ini menggunakan motor DC PG45 pada base robot yang dipasangkan dengan roda omni directional sebagai pengerak robot. Hasil dari pembuatan tugas akhir ini, robot mampu melakukan berbagai perilaku pemain sepak bola pada posisi penjaga gawang seperti mendeteksi bola hingga jarak 7 meter dan menghadang bola agar tidak masuk ke dalam gawang]]>
