<![CDATA[Robot mengalami perkembangan pesat dari waktu ke waktu. Salah satu jenisnya adalah mobile robot. Self balancing scooter adalah mobile robot yang prinsip kerjanya serupa pendulum terbalik. Self-balancing scooter membutuhkan kontroler untuk dapat menyeimbangkan diri dan dikendarai secara personal. Oleh karena itu diperlukan perancangan yang tepat, baik perangkat keras maupun perangkat lunak, agar self-balancing scooter dapat bekerja sesuai fungsinya. Pada penelitian ini dibuat self-balancing scooter yang dapat menyeimbangkan diri pada bidang datar dan dapat dikendarai. Self-balancing scooter dirancang menggunakan metode kendali PID dengan tuning fuzzy pada dua mode (self-balancing dan ride-on). Sensor MPU-6050 mendeteksi sudut pitch (θ) yang dibentuk oleh kemiringan self-balancing scooter. Dari data sudut diperoleh masukan error dan delta error untuk logika fuzzy. Logika fuzzy menghasilkan nilai konstanta parameter-parameter PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa self-balancing scooter dapat menyeimbangkan diri pada bidang datar serta dapat dikendarai bergerak maju, mundur, berbelok ke kanan dan kiri. Complementary filter memperbaiki pembacaan sudut dengan rata-rata |error| sebesar 0,07. Kendali PID tuning fuzzy mode self-balancing mempunyai nilai Kp sebesar KpSB=50, KpB=40, KpS=30, KpK=20, Ti sebesar 0,5, dan Td sebesar TdSB=0,05, TdB=0,045, TdS=0,042, TdK=0,04. Sedangkan mode ride-on, nilai Kp sebesar Kp1SB=115, Kp1B=110, Kp1S=100, Kp1K=90, Ti sebesar 0,5, dan Td sebesar Td1SB=0,095, Td1B=0,09, Td1S=0,085, Td1K=0,08.]]>
