Teknika: Engineering and Sains Journal
Vol 3, No 1 (2019): Juni 2019

ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)

Teguh Herlambang (Universitas Nahdlatul Ulama Surabaya)
Subchan Subchan (Institut Teknologi Sepuluh Nopember)
Hendro Nurhadi (Institut Teknologi Sepuluh Nopember)

Article Info

Publish Date
30 Jun 2019

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) atau wahan air tanpa awak merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dapat dikendalikan untuk bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan.  Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan sistem navigasi atau Estimasi trajectory.  Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF dapat digunakan sebagai estimator gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.011 m/s untuk gerak surge dan 0.009 m/s untuk gerak heave serta 0.004 rad/s untuk gerak pitch, sedangkan error posisi menyelam 0.01 m.

Copyrights © 2019




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
Teknika: Engineering and Sains Journal
Website

Abbrev

teknika

Publisher

Universitas Maarif Hasyim Latif

Subject

Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Description

The focus and scope of TESJ is a periodic scientific publications in the field of computer engineering, mechanical engineering, industrial engineering, informatics and visual communication design to accommodate the research for lecturers and researchers, who want to publish the results of his ...