TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika
Vol 6 No 2 (2021): TEKTRIKA Vol.6 No.2 2021

PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER

Farhan Dwi Cahyo (Universitas Telkom)
Muhammad Zakiyullah Romdlony (Universitas Telkom)
Muhammad Ridho Rosa (Universitas Telkom)

Article Info

Publish Date
23 Sep 2022

Abstract

Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m. Kata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi

Copyrights © 2021




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika
Website

Abbrev

tektrika

Publisher

Universitas Telkom

Subject

Electrical & Electronics Engineering

Description

Jurnal TEKTRIKA didekasikan untuk menjadi salah satu media publikasi dan diseminasi penelitian para akademisi, peneliti dan masyarakat umum dalam bidang keilmuan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik dan Elektronika. Jurnal ini diterbitkan oleh Fakultas Teknik Elektro Universitas Telkom ...