<![CDATA[Ball-on-plate adalah sistem pengendalian posisi bola di atas papan menggunakan dua aktuator berupa motor servo untuk menggerakkan papan bola yang bergerak pada dua sumbu. Penelitian ini berfokus pada pengendalian posisi bola menggunakan pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) dengan membaca posisi bola menggunakan sensor visual. Pendeteksian posisi bola menggunakan algoritma filter RGB untuk membaca gerakan bola berdasarkan warna. Sensor visual memberikan keluaran nilai koordinat kartesian dua dimensi dalam X dan Y. Pengendali PID menggunakan koordinat X dan Y sebagai feedback hasil pendeteksian posisi bola, kemudian koordinat umpan balik akan dibandingkan dengan setpoint untuk menghasilkan error koordinat. Keluaran kendali PID berupa sinyal pulse width modulation (PWM) untuk mengatur gerakan kedua servo agar posisi bola berada pada koordinat setpoint. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pengendali PID berhasil mengendalikan posisi bola dengan waktu rata-rata bola mencapai setpoint sekitar 8,85 detik. Keluaran respon kendali memiliki analisa respon transien dengan error steady state kurang dari 10%, rise time sebesar 4,74 detik untuk respon X dan 4,20 untuk respon Y, nilai overshoot sebesar 11,29% untuk respon X dan 31,95% untuk respon Y, serta nilai settling time sebesar 37 detik untuk respon X dan 37,3 detik untuk respon Y.]]>
Copyrights © 2023
