Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Zahruddin Arif S
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
KONTROL ARAH GERAK 4 BUAH OMNI WHEELS PADA PENYEDOT DEBU DENGAN METODE PID SECARA WIRELESS Zahruddin Arif S; Indrazno Siradjuddin; Edi Sulistio Budi
Jurnal Elkolind: Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol 3, No 3 (2016): Elkolind Volume 3 No 3 (September 2016)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elk.v3i3.99

Abstract

Robot ini berfungsi sebagai penyedot debu, menggunakan 4 buah motor sebagai aktuatornya, hal ini yang sering mengakibatkan ketidakstabilan arah hadap robot saat berubah arah gerak sesuai setpoint. Komponen utama dari alat ini terdiri dari sensor kompas yang dikendalikan oleh Arduino mega yang digunakan untuk menstabilkan arah hadap robot  sesuai dengan setpoint yang diberikan oleh joystick yang akan mengirimkan perintah untuk pergerakan robot melalui komunikasi wireless. Penggunaan Roda omni pada robot ini untuk menambah efisiensi pergerakan robot karena Roda ini dapat berputar multi arah sehingga memungkinkan untuk berputar dan bergerak di ruang terbatas. Karena roda ini memiliki dua piringan tunggal, dan masing-masing piringan mempunyai empat rol. Penggunaan kontrol PID untuk mengurangi kesalahan, sehingga arah hadap robot saat bergerak sesuai dengan setpoint menggunakan metode kurva Reaksi Ziegler-Nichols. Kemudian dilanjutkan dengan metode trial and error. Hasil Parameter kontroler PID yang diperoleh Nilai Kp=66.67/5.0, Ki=1.14/5.0, Kd=0.028/5.0 Dari hasil parameter tersebut Arah hadap  robot sudah didapatkan stabil dengan nilai error dibawah batas toleransi sebesar 2%-5%.
Co-Authors Edi Sulistio Budi Indrazno Siradjuddin