Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Anita Puput Widiastuti
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Implementasi Prototype Robot Line Following Untuk Pengantar Barang Pada Area Berbahaya Dengan Kontrol PID Anita Puput Widiastuti; Totok Winarno; Sidik Nurcahyo
Jurnal Elkolind: Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol 3, No 3 (2016): Elkolind Volume 3 No 3 (September 2016)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elk.v3i3.90

Abstract

Robot line following pengantar barang di area berbahaya merupakan sebuah robot yang berfungsi mengantar barang dari satu tempat ketempat lain pada area yang dianggap berbahaya secara otomatis. Tujuannya untuk meminimalisir angka kecelakaan kerja pada area yang dianggap berbahaya. Komponen utama dari alat ini terdiri dari kamera berjenis webcam dikendalikan oleh beaglebone black yang digunakan untuk mendeteksi garis pada lintasan dan mikrokontroller Atmega16 untuk mengontrol seluruh pergerakan motor berdasarkan pembacaan sensor. Robot line following ini menghasilkan robot dapat mengantarkan barang menuju tempat tujuan dengan mengikuti lintasan berupa garis berwarna hitam, merah, hijau dan biru. Dengan demikian secara keseluruhan pada robot line following pengantar barang dapat berfungsi dengan baik.Robot ini menggunakan metode thresholding untuk webcam yaitu mengubah citra asli ke citra biner dan moment untuk menentukan titik tengah (central of gravity) dari lintasan. Robot ini juga menggunakan kontrol PID untuk mengontrol motor. Metode PID yang dipakai dalam robot ini adalah metode Tuning Ziegler – Nichols. Dari hasil pengujian pada sistem line following, di dapatkan nilai parameter PID dengan metode Tuning Ziegler – Nichols masih belum stabil sehingga digunakan metode trial and error dengan mengacu pada metode Tuning Ziegler – Nichols. Di dapatkan nilai PID adalah Kp = 2, Ki = 0,1 Kd = 0,1 mampu menjaga kestabilan pada garis/line dengan baik namun terdapat error steady state 0,5% dan waktu yang dibutuhkan untuk stabil yaitu 3s.
Co-Authors Sidik Nurcahyo Winarno, Totok