Garuda - Garba Rujukan Digital

Budi Setiyono

Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus UNDIP Tembalang, Semarang 50275, Indonesia

Author-ID : 4414847

Education

Published : 3 Documents Claim Missing Document

Claim Missing Document

Articles

1

SISTEM KENDALI POSISI SUDUT ANGGUK UNTUK ROKET RKX-300 DENGAN METODE KENDALI LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) DAN POLE PLACEMENT Fakhruddin Mangkusasmito; Wahyudi Wahyudi; Budi Setiyono
Transmisi: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Vol 15, No 2 (2013): TRANSMISI
Publisher : Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro

Abstrak Secara umum roket merupakan sistem yang terdiri dari wahana, propulsi, propelan, aeorodinamika dan trayektori, pemanduan dan kendali, serta telemetri dan telekomando.Agar sistem roket bisa bekerja dengan baik maka setiap subsistem tersebut harus bekerja secara sinergis untuk mencapai performa yang diharapkan.Secara garis besar pergerakkan roket ditentukan oleh sirip-sirip roket.Pada umumnya sirip kendali dapat dibagi menjadi tiga jenis, yaitu sirip kendali angguk, sirip kendali geleng, dan sirip guling.Di Indonesia sendiri melaui Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN) mencoba untuk melakukan pengembangan teknologi kedirgantaraan di Indonesia termasuk di dalamnya roket.Salah satu produknya adalah roket RKX-300 yang diharapkan menjadi sistem wahana peluncur bagi uji coba sistem muatan. penelitian ini dilakukan dengan mensimulasikan perancangan pengendalian terhadap sirip angguk atau defleksi elevator roket untuk mengatur posisi sudut angguk roket. Untuk metode pengendalian defleksi elevator, digunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dan pole placement yang diterapkan bersama-sama pada plant. Penggunaan metode LQR saja menghasilakan hasil yang tidak optimal, kemudian digunakan metode pole placement yang memperlihatkan perbaikan pada respon transien sistem terhadap masukan step, yang selanjutnya dengan metode LQR sistem dapat mencapai nilai referensi yang diinginkan. Kata Kunci : Roket RKX-300, Sirip Angguk, LQR,Pole Placement Abstract In general, rocket is a system consist of spacecraft, propulsion, propellant, aerodynamic and trajectory, scouting and control, as well as telemetry and telecommand. In order for rocket system can work well, each subsystem must work synergistically to achieve the expected performance. the system aims to control the movement of rocket, so rocket could move according target given. In general, the control fins can be divided into three types, namely pitch fin, yaw fin, and roll fin. In Indonesia alone through Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN) tries to make development of aerospace technology including rocket. One of its prosuct is RKX-300 that expexted to lauch vehicle system for payload testing charge.The final task is accomplished by simulating the control design of pitch fin or elevator deflection to position its nod. For elevator deflection control method, used Linear Quadratic Regulator (LQR) and Pole Placement, applied together on the plant. Using LQR method alone resulting in sub-optimal results, then use pole placement method that shows the improvement in the transient response of the system to a step input, the system further with LQR method can achieve the desired reference value. Key Word : Rocket RKX-300, Pitch Fin, LQR, Pole Placement, MATLAB,

ESTIMASI SUDUT ORIENTASI BENDA MENGGUNAKAN SENSOR 6 DOF IMU DAN SENSOR MAGNETOMETER 3 AKSIS Rahadian Nurfansyah; Wahyudi Wahyudi; Budi Setiyono
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 2, NO. 3, SEPTEMBER 2013
Publisher : Universitas Diponegoro

Abstrak Penentuan posisi dan orientasi yang tepat dalam suatu sistem teknis mempunyai peranan yang penting dalam sistem navigasi dan robotika. Instrumen-instrument yang biasa digunakan pada sistem navigasi adalah Inertial Measurement Unit (IMU) dan sensor magnetometer. IMU yang merupakan kombinasi dari sensor akselerometer dan sensor gisroskop, beserta sensor magnetometer merupakan sensor-sensor yang telah mengalami kemajuan dan banyak diaplikasikan untuk mengukur sudut orientasi. Untuk aplikasi yang lebih lanjut, sensor IMU dan sensor magnetometer banyak digunakan untuk keperluan navigasi. Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan instrumentasi sensor IMU dan sensor magnetometer untuk mendeteksi sudut dengan 3 derajat kebebasan. Data berupa sudut diperoleh dari hasil penggabungan data ketiga sensor dengan metode tapis komplementer. Nilai penguatan pada tapis komplementer didapatkan dengan menggunakan logika fuzzy. Sistem instrumentasi menggunakan mikrokontroler Atmega128 sebagai unit pemroses utama, dan komputer yang akan menampilkan data hasil pengukuran. Data hasil pengukuran dikirim secara nirkabel dari mikrokontroler ke komputer dengan menggunakan modul YS-1020UA. Hasil pengujian menunjukkan bahwa estimasi sudut orientasi dari tapis komplementer cukup baik karena dapat menghilangkan galat drift dari sensor giroskop dan dapat meredam galat dari pengaruh getaran terhadap akselerometer. Kata kunci : Sudut Orientasi, IMU, Magnetometer, Mikrokontroler Abstract Determining of exact position and orientation has important role in navigation system and robotics. The Instruments commonly used in navigation are IMU and magnetometer sensor. IMU that consist of accelerometer sensor and gysroscope sensor, together with magnetometer are sensors that have been improved and have a lot of application for measuring orientation. For further application, IMU and magnetometer are widely used for navigational purpose. In this research, IMU and magnetometer sensors instrumentation are designed and implemented for sensing 3 degree of freedome orientation. Orientation data is gained from fusión of three sensors data by using complementary filter. The instrumentation system is using an Atmega128 microcontroller as main processor unit, and a computer for showing measurement data. The Measurement Data are sent wirelessly from microcontroller to computer by using YS-1020UA modul. Test result showed that estimated orientation data from complementary filter is good enough because it can eliminate drift error from gyroscope and compensate error from vibration effect of accelerometer. Keyword : inverted Orientation, IMU, Magnetometer, Mikrokontroler

PENGENDALIAN PADA PROTOYPE KONVEYOR PEMISAH TOMAT BERDSARKAN WARNA DAN UKURAN MENGGUNAKAN SENSOR DT-SENSE COLOR DAN PHOTODIODA LED DENGAN CONTOLLER ATMEGA 8535 DAN PLC OMRON CPM1-A Akbar Yoga Prastya; Sumardi Sumardi; Budi Setiyono
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 3, SEPTEMBER 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

Abstrak Pada era sekarang, teknologi semakin berkembang, tidak terkecuali pada bidang industri. Salah satu pekerjaan yang sering dilakukan di dunia industri adalah pekerjaan pemisahan barang hasil proses produksi, pemisahan ini dapat didasarkan pada jenis warna barang tersebut, akan tetapi salah satu permasalahan yang muncul adalah pekerjaan ini membutuhkan ketelitian yang cukup tinggi dan bersifat cenderung membosankan jika dilakukan oleh manusia.Pada penelitian ini dilakukan pembuatan prototype konveyor pemisah tomat berdasarkan warna menggunakan sensor DT-Sense color dengan kontroler Atmega 8535 dan PLC Omron CPM1-A. Masukan sistem adalah sensor DT-Sense color, sensor photodioda-led, push button, dan relay DC. Keluarannya adalah aktuator pneumatik, relay DC, dan LCD. Barang yang akan dipisahkan berupa tomat merah besar, merah kecil, hijau besar, hijau kecil. Dari pengujian yang dilakukan diperoleh bahwa prototype pemisah tomat ini sudah mampu mengenali 4 jenis tomat yang berbeda (merah besar, merah kecil, hijau besar, hijau kecil) dengan nilai rata rata pembacaan nilai RGB untuk warna merah adalah 139, warna hijau adalah 139,3 dan warna biru adalah 138. Sensor photodioda-LED dibagi menjadi dua, 24V DC dan 5V DC Kata kunci: konveyor, PLC Omron CPM1A, Atmega 8535, sensor warna. Abstract Recently, technology has been advanced, including the industry field. One work that is often done in the industry is the separation of work items of the production process, this separation can be based on the type of the goods colors, but one of the problems that arises is this work requires a fairly high accuracy and are inclined tedious if done by humans . This research purpose is to design a conveyor separator tomato by color using DT-Sense color sensor with Atmega 8535 and Omron PLC CPM1-A controller. Input of the system are DT-Sense color sensor, photodioda-LED sensor, Push button, and DC relay. The output are DVD actuators, pneumatic actuator, DC relay, and LCD. The items to be separated is a box with 8 cm x 5 cm x 5 cm . 5 kinds of colors are red, green, blue, white and black. From the testing that has been done shows from the prototype, we have conclusion that the system have been able to identify four different types of tomatoes (big red tomato,small red tomato,big green tomato,small green tomato) with an avarage value of reading the RGB for Red , Green, and Blue are 139, 139,3 and 138 Keywords: Conveyor, PLC Omron CPM1A, ATmega, colour sensor.

Title

Found 3 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 3 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 3 Documents
Search