Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Ryan Aditya
Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Pengaturan Kemudi yang Robust terhadap Ketidakpastian Parameter Internal pada Mobil Otonom Ryan Aditya; Achmad Jazidie; Eka Iskandar
Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.98266

Abstract

Ketidakpastian dalam aplikasi kontrol kemudi tidak dapat dihindari. Apabila ada perubahan parameter atau gangguan lain pada sistem, kontroler dapat menjadi tidak stabil. Desain kontroler yang diajukan berupa Linear Quadratic Tracker (LQT) untuk kemudi lateral mobil otonom dengan adanya ketidakpastian internal dari parameter massa, momen inersia, dan konstanta kekauan menikung, sehingga hasil dari penelitian ini diharapkan kontroler lebih robust terhadap ketidakpastian dan tetap dapat mengikuti input yang diberikan. Kontroler yang diajukan sudah robust terhadap variasi parameter massa dan momen inersia akibat pembobotan serta konstanta kekakuan menikung untuk roda depan dan belakang akibat perubahan tekanan udara dan ketebalan roda. Kontroler yang dijaukan juga dapat mengikuti input yang diberikan dengan eror kecil dengan adanya ketidakpastian parameter.
Co-Authors Achmad Jazidie Eka Iskandar