<![CDATA[Troli merupakan alat yang dapat membantu pekerjaan manusia untuk membawa barang. Akan tetapi, dengan troli yang umum digunakan, pengguna harus mendorong troli tersebut untuk berpindah tempat sehingga mengurangi aktifitas tangan untuk melakukan kegiatan lainnya. Cara tersebut tidak efektif, oleh karena itu dibutuhkan robot troli pengikut manusia. Robot troli akan mempertahankan jarak dengan objek manusia yg diikutinya, agar jarak Troli tidak terlalu jauh dengan objek manusia. Oleh karena itu, pada penelitian ini digunakan kontroler untuk menjaga kestabilan jarak robot terhadap objek yang diikutinya. Metode kontrol yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode PID yang ditanamkan dalam board Arduino Uno untuk mengontrol aktuator berupa motor DC, yang mendapatkan umpan balik dari sensor jarak infrared yang terletak pada sisi depan Troli. Berdasarkan hasil pengujian, sensor dan actuator memiliki nilai rata-rata error dibawah 5%. Setelah dilakukan tunning PID dan perhitungan melalui metode Ziegler Nichols serta dibandingkan dengan Trial and Error, didapat nilai-nilai parameter PID yang baik, yaitu Kp= 6, Ki=0.1 dan Kd=0.05, menghasilkan Delay Time (Td) = 0.9s, Rise Time (Tr) = 1.1s, Peak Time (Tp) = 1s, Settling Time (Ts)= 1.3s, Overshoot=6.9%, ess= 1 Cm. ]]>
Copyrights © 2020
