<![CDATA[Sistem kendali posisi sudut pada motor DC dankontroler PID sangat penting dalam dunia industri maupunrobotika, maka pada suatu proses pembelajaran selainmerancang pemodelan sistem, juga harusmengimplementasikan sistem kendali posisi sudut pada motorDC. Sistem kontrol PID (Proportional Integral Derivative)diaplikasikan sebagai modul kontrol posisi sudut motor DCyang menggunakan interface antara software matlab danmikrokontroler ATmega 8535 sebagai piranti akuisi datauntuk membaca sensor posisi sudut (rotary encoderincremental), mengetahui respon sistem, analisa tuning PIDdengan metode Ziegler Nichols dan mengendalikan motor DCsebagai aktuator dengan media komunikasi USB.Pada penelitian ini juga dihasilkan nilai Kp=228, Ki=0.4 danKd=0.02. Hasil pengujian terhadap aplikasi kontroler PIDpada sistem kontrol posisi sudut saat tanpa bebanmenghasilkan overshoot pada masing-masing setpoint. Hal initerjadi karena saat sistem mencapai setpoint, motor akan OFF.Pada saat motor OFF, jarum penunjuk masih bergerak karenaada sisa gaya yang timbul karena kecepatan yang dihasilkanmotor sebelum OFF. Hasil pengujian pengujian terhadapaplikasi kontroler PID pada sistem kontrol posisi sudut saatdiberi 3 beban yang berbeda, menghasilkan nilai (Ts), waktuyang diperlukan untuk mencapai steady state. Sistem yangmempunyai nilai Ts yang tercepat adalah saat beban 100 gramnamun error steady state 2.2% (lebih besar daripada yanglain). Sedangkan Ts yang paling lambat adalah saat beban 150gram tetapi error steady state 0%. Namun overshoot yangdihasilkan relatif sama.]]>
Copyrights © 2020
