Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi
Vol 8 No 2 (2016): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

Pengontrolan Penjejak Dinding dengan Batasan Orientasi pada Kursi Roda Robotik

Stephen Andronicus (Unknown)
Amrizal Nainggolan (Unknown)
Antony Anggriawan Siswoyo (Unknown)
Augie Widyotriatmo (Unknown)

Article Info

Publish Date
19 Oct 2016

Abstract

Pada makalah ilmiah ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik dengan keterbatasan pada pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi Lyapunov Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan sudut pembacaan sensor ultrasonik. Hasil simulasi dari sistem kontrol memperlihatkan kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding dengan mempertahankan sudut orientasi tidak melebihi batasan pembacaan sensor ultrasonik.

Copyrights © 2016




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi
Website

Abbrev

joki

Publisher

Institut Teknologi Bandung

Subject

Chemical Engineering, Chemistry & Bioengineering Control & Systems Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Description

Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi adalah jurnal ilmiah yang diterbitkan oleh Pusat Teknologi Instrumentasi dan Otomasi (PTIO), Institut Teknologi Bandung setahun dua kali (April - Oktober) untuk menyebarluaskan hasil-hasil penelitian dengan fokus dalam bidang otomasi, kontrol, dan ...