Jembatan sebagai jalur akses yang dibuat untuk melewati rintangan direncanakan dengan mempertimbangkan aspek-aspek yang meliputi kekuatan, stabilitas struktur, kemudahan pelaksanaan, serta estetika. Jembatan Pegalongan – Mandirancan melintasi Sungai Serayu yang menghubungkan Desa Pengalongan dengan Desa Mandirancan dengan panjang 140 m dan lebar 7 m, dengan tipe rangka baja dan struktur bawah berupa dua abutment dan satu pilar. Penggunaan rangka baja kurang efisien karena membutuhkan pilar pada tengah jembatan yang mengurangi effective linear waterway sungai. Rangka baja juga dinilai kurang memiliki nilai estetika. Maka, dilakukan modifikasi jembatan menjadi tipe Diagonal Arch Bridge (DAB). DAB adalah jembatan busur dimana busur diputar terhadap lantai kendaraannya. Perencanaan modifikasi ini dimulai dari studi literatur dan pengumpulan data, preliminary design, pembebanan, pemodelan dan analisa struktur, kontrol statis dan dinamis, perencanaan sambungan dan cek kabel putus, perencanaan perletakan, analisa staging, hingga pembuatan gambar rencana. Peraturan yang digunakan dalam melakukan perencanaan modifikasi antara lain SNI 1725-2016, SNI 2833-2016, SNI 1929-2020, dan SNI 2847-2019. Berdasarkan hasil analisis, digunakan lantai kendaraan Steel Orthotropic Trapezoidal Box Girder dengan lebar 18 m dan tinggi 2,5 m dengan bentang 140 m. Struktur busur diputar 20o dengan tinggi 50 m dan bentang 150 m dengan profil Box baja 4000.2000.50.50. Kabel penggantung menggunakan Macalloy 520 M100. Struktur busur menggunakan perletakan jepit serta lantai kendaraan menggunakan Pot Bearing Freyssinet GG 6,000-1,800.400 dan GL 4,000.400.40. Struktur jembatan memenuhi kontrol kekuatan statik, dinamik, serta aerodinamik.