Garuda - Garba Rujukan Digital

DINAMIKA KENDALI PID PADA SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT MENGGUNAKAN TUNING ZIEGLER NICHLOS DAN TYREUS – LUYBEN Farid . Baskoro; Achmad . Khoirudin; Muhammad Syariffuddien Zuhrie; Puput Wanarti Rusimamto; I Gusti Putu Asto Buditjahjanto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p299-305

Pada sistem robot modern fleksibelitas ialah kemampuan yang kurang diharapkan pada robot manipulator. Karena hal ini menyebabkan terjadinya getaran serta lendutan atau yang biasa disebut defleksi statis. Getaran atau yang biasa disebut vibrasi ialah momen gerakan bolak-balik yang terdapat pada jangkauan waktu. Getaran sendiri memiliki hubungan dengan gerak naik-turun gelombang atau osilasi benda serta gaya yang mempengaruhi gerak benda tersebut. Getaran muncul dikarenakan salah satunya oleh pengaruh dari luar. Pengaruh dari vibrasi yakni membuat tingkat akurasi menurun. Tujuan dari penulisan artikel ini ialah untuk mengetahui dinamika kendali pid pada single link flexible joint manipulator robot menggunakan tuning Ziegler Nichlos dan Tyreus – Luyben.Hasil keluaran karakteristik Ts, Tr, serta Td pada 90o, 180o , serta 270o . dengan setting time PID sebesar 3,1 s, 3,07 s, serta 3,85 s maupun PID Tyreus –Luyben sebesar 1,748 s, 3,22 s, serta 4,5 s. Rise time PIDsebesar 1,375 s, 1,35 s, serta 1,25 s maupun PID Tyreus –Luyben sebesar 2,212 s, 4,0868 s, serta 6,0259 s. Delay time PID sebesar 0,43 s, 0,426 s, serta 0,39 s maupun PID Tyreus –Luyben sebesar 0,697 s, 1,2893 s, serta 1,9010 s. sehingga reaksi setting time(Ts) , rise time(Tr), serta delay time(Td) pada tuning Ziegler Nichlos terjadi lebih kecil dibandingkan dengan tuning Tyreus – Luyben. Kata kunci : Single Link Flexible Joint Manipulator Robot,Kendali PID, Ziegler Nichlos, Tyreus – Luyben. Abstrack In modern robot systems flexibility is a capability that is less expected in a robot manipulator. Because this causes vibration and deflection or commonly called static deflection. Vibration or commonly called vibration is a moment of alternating movements found in the range of time. Vibration itself has a relationship with wave up and down motion or oscillation of objects and forces that affect the motion of the object. Vibration arises because one of them by outside influences. The effect of vibration is to make the level of accuracy decrease. The purpose of writing this article is to determine the effect of PID control by the Tyreus-Luyben method on the vibration of a single link flexible joint manipulator robot.The output characteristics of Ts, Tr, and Td at 90o, 180o and 270o. with a PID time setting of 3.1 s, 3.07 s, and 3.85 s and PID Tyreus-Luben with 1,748 s, 3.22 s, and 4.5 s. PID Rise time of 1,375 s, 1.35 s, and 1.25 s and PID Tyreus-Luben with 2,212 s, 4.0868 s and 6.0259 s. Delay time of PID was 0.43 s, 0.426 s, and 0.39 s and PID Tyreus-Luben were 0.697 s, 1.2893 s and 1.9010 s. so the reaction setting time (Ts), rise time (Tr), and delay time (Td) on tuning Ziegler Nichlos low when compared with the tuning Tyreus - Luyben. Keywords: Single Link Flexible Joint Manipulator Robot, PID Control, Ziegler Nichlos, Tyreus – Luyben.

ANALISIS PENGGUNAAN ALAT PENGATUR KECEPATAN MOTOR AC SATU PHASE MENGGUNAKAN BIDIRECTIONAL TRIODE THYTISTOR (TRIAC) Farid . Baskoro; Muhammad Ilham Taufiqi; Endryansyah . .; Puput Wanarti Rusimamto; Fendi . Achmad
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p315-323

Pengendali kecepatan motor dapat menggunakan metode dengan mengatur frekuensi, mengubah jumlah pasang kutub, pengatur tahanan luar, pengatur tegangan masuk jangkar, pengontrol vektor, pengubah tegangan, pengubah frekuensi jala-jala dan, penggunaan perangkat komponen elektronika (Sutriyono, 2017). Motor induksi sistem peroperasiannya tidak hanya bekerja pada beban penuh, akibatnya hanya menghambat sistem kerja. Teknik mengontrol putaran kecepatan motor, kemudian mengubah besaran tegangan masukan dengan mensinkronkan besaran beban dimana itu yang berpengaruh dalam besaran power factor untuk motornya, sehingga kelemahan tersebut dapat diambil manfaatnya. Sistem ini kemudian diterapkan dalam TRIAC sesuai kinerja motor yang diharapkan, dengan cara diberikan laju pada aliran putaran motor. Penggunaan thyristor pada sistem pengaturan ini bertujuan sengai pengontrol kecepatan motor secara komprehensif. Apabila semakin tinggi dalam pemberian tegangan, arus akan bertambah besar. Dengan prinsip tersebut dengan disertakan oleh kemajuan pada bidang power electronics maka tegangan masukan induction motor dikontrol besaran tegangannya menggunakan firing angel pada TRIAC dengan pengaturan variabel resistor maupun potensiometer, dengan demikian motor memperoleh tegangan yang dibutuhan pada putaran rotor serta bisa dikendalikan sesuai yang diharapkan. Kata kunci : Motor AC Satu Fasa, Bidirectional Triode Thyristor (TRIAC), Pengatur Kecepatan Motor Abstract Motor speed controllers can use methods by adjusting frequencies, changing the number of pole pairs, outer holding regulators, anchor entry voltage regulators, vector controllers, voltage modifiers, mesh frequency changers and, using electronic devices (components). The induction motor operating system not only works at full load, as a result it only inhibits the working system. The technique of controlling the speed rotation of the motor, then changing the voltage of input by synchronising the amount of load where it is influential in the amount of power factor for the motor, so that the weakness can be taken advantage of. The system is then applied in TRIAC according to the expected motor performance, by given the speed on the motor rotation flow. The use of thyristor in this regulatory system aims to comprehensively control the speed of the motor. If the voltage is higher, the current will increase in size, and the current will increase. With this principle included by the progress in the field of power electronics, the input voltage induction motor is controlled by the voltage using firing angel on TRIAC with variable resistor and potentiometer settings, thus the motor obtains the voltage needed in the rotor rotation and the load can be controlled as expected. Keywords: One Phase AC Motor, Bidirectional Triode Thyristor (TRIAC), Motor Speed Control

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL INTENSITAS CAHAYA RUMAH KACA PADA BUDIDAYA BUNGA KRISAN MENGGUNAKAN METODE PID Muhammad Syariffuddien Zuhrie; Agus Mujahid Ahmad; Puput Wanarti Rusimamto; Nur Kholis
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p351-357

Rumah kaca merupakan bangunan yang dibuat oleh manusia untuk membudidayakan tanaman. Penggunaan kaca bermaksud untuk mencegah energi naik ke atas dan mengalir keluar. Rumah kaca dapat menyimpan energi yang dihasilkan oleh sinar matahari dan memanaskan tumbuhan maupun tanah yang ada di dalamnya, sehingga dapat melindungi tanaman dari panas maupun dingin yang berlebihan. Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan hasil dan mengetahui hasil uji sistem kontrol intensitas cahaya rumah kaca terhadap budidaya bunga krisan yang menggunakan kontroler PID, jadi respon intensitas cahaya plant miniatur rumah kaca dapat diperbaiki supaya tetap stabil sesuai dengan nilai level intensitas cahaya setpoint yang ditetapkan. Perancangan metode pengontrolan terhadap kontroler PID menggunakan karakteristik respon sistem orde kedua guna identifikasi plant supaya mendapatkan model matematis dan nilai logika guna kontroler PID sesuai dengan karakteristik respon sistem. Penggunaan Arduino Uno dalam merancang hardware untuk miniatur plant sebagai pusat kontroler dengan cara kontroler PID dimasukkan demi menjaga kestabilan intensitas cahaya plant yang berintegrasi dengan bohlam sebagai sumber cahaya serta sensor LDR sebagai pembaca kondisi intensitas cahaya pada plant. Respon hasil pengujian sistem kontrol intensitas cahaya rumah kaca pada budidaya bunga krisan menggunakan kontroler PID lebih baik dibandingkan sistem tanpa menggunakan kontroler PID di mana saat menggunakan kontroler PID, intensitas cahaya lebih mendekati setpoint (80 Lux) dibandingkan saat tidak menggunakan kontroler PID, dan error steady state saat menggunakan kontroler PID kecil (0,146 %) dibandingkan saat tidak menggunakan kontroler PID (0,985 %). Kata Kunci : Rumah Kaca, Kontrol Intensitas Cahaya, Kontroler PID, Arduino Uno, Sensor LDR

Desain Sistem Pengaturan Posisi Sudut Aero Pendulum Menggunakan Hybrid PD-Fuzzy Controller Muhammad Faishol Hasib; Endryansyah .; Puput Wanarti Rusimamto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p377-385

Abstrak Permasalahan pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) tipe single rotor adalah pada stabilitas terbangnya seperti bergetar, tidak terkendali, dan bahkan bisa jatuh saat terbang di udara. Aero pendulum merupakan implementasi nyata pada pengendalian sikap terbang UAV. Aero pendulum adalah pendulum dengan baling-baling di salah satu ujungnya, di mana baling-baling tersebut digerakkan oleh motor arus searah (DC) yang menghasilkan gaya dorong untuk menyesuaikan posisi pendulum sesuai dengan besar tegangan yang diberikan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang hybrid PD-Fuzzy controller untuk mengontrol sistem aero pendulum dengan menggunakan software Matlab. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, hybrid PD-Fuzzy controller dapat bekerja dengan baik dan dapat menyeimbangkan posisinya pada saat terjadi gangguan sehingga dapat kembali menuju setpoint dengan cepat. Pengujian dilakukan dengan setpoint 40°, 60°, dan 90°, respon terbaik diperoleh pada setpoint 60° dengan karakteristik respon sistem: rise time (Tr) = 0.09 s, settling time (Ts) = 0.15 s, peak time (Tp) = 0.32 s, overshoot maximum (Mp) = 0.003%, dan error steady state (Ess) = 0.004%. Kata Kunci: Aero pendulum, Hybrid PD-Fuzzy, Matlab, UAV.

Desain Sistem Pengendalian Posisi Azimuth Turret Gun Berbasis Hybrid Fuzzy-PD Controller dengan Software MATLAB Akhmad Shohibul Mirbath; Puput Wanarti Rusimamto; Endryansyah .; I Gusti Putu Asto Buditjahjanto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p369-375

Abstrak Turret gun dapat didefinisikan sebagai alat pertahanan negara berupa senjata laras panjang yang memiliki mekanisme berputar ke arah azimuth dan elevasi serta dapat difungsikan dari jarak jauh pada platform tempur seperti tank. Kecepatan dan keakuratan untuk mencapai posisi sudut yang ditentukan merupakan aspek penting dari kinerja turret gun. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menggunakan kendali Fuzzy-PD sebagai pengendali posisi sumbu azimuth sistem turret gun dan menampilkan hasilnya dalam MATLAB 2018. Kontroler Fuzzy-PD yang dirancang mempunyai 5 fungsi keanggotaan dan 25 basis aturan berhasil mendapatkan respon sesuai setpoint yang diberikan serta dapat mengurangi Ess (Error steady state). Hasil dari penelitian ini memperlihatkan respon sistem turret gun dengan menggunakan Fuzzy-PD sebagai pengendali dapat mencapai kondisi yang dibutuhkan dengan rise time (tr) = 0,0022 detik, Settling time (ts) = 0,1323 detik, overshoot = 0,0016%, dan Time peak (tp) = 4.0024, error steady state (Ess) = 0.025%. Kata Kunci: azimuth, Fuzzy-PD, Turret Gun.

Desain Sistem Pengaturan Sudut Aero Pendulum Menggunakan Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Berbasis MATLAB Aldo Tri Prasetyo; Endryansyah .; Bambang Suprianto; Puput Wanarti Rusimamto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p387-395

Abstrak Aero pendulum 2dapat 2diartikan 2sebagai pendulum 2yang dilengkapi dengan baling baling di salah satu ujungnya, dan ujung 2lainnya berada pada 2satu titik 2tetap. Aero Pendulum terdiri dari dua posisi ekuilibrium (kesetimbangan) yaitu stabil dan tidak stabil. Salah satu masalah paling sederhana dalam robotika adalah masalah pengendalian posisi sudut. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol Aero Pendulum dengan kendali Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) yang disimulasikan di perangkat lunak Matlab. Kendali ANFIS telah diterapkan untuk mengontrol suatu sistem dengan pergerakan yang kurang baik. Berdasarkan simulasi pada sistem Aero Pendulum dengan menggunakan kontroler ANFIS, didapatkan hasil terbaik pada setpoint sudut sebesar 80 derajat dengan waktu naik (tr) sebesar 0,8903 detik, waktu tunak (ts) sebesar 1,1035 detik, waktu puncak (Tp) sebesar 1,1484 detik, overshoot maksimum (Mo%) sebesar 0,4868%, dan nilai Error Steady State (Ess%) sebesar 0,006%. Kata Kunci: Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS), Aero Pendulum, Matlab, Robotika

DESAIN SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC PADA PROTOTIPE ELEVATOR MENGGUNAKAN HYBRID FUZZY-PID CONTROLLER Muhammad Mukhlis Syeichu; Endryansyah .; Puput Wanarti Rusimamto; I Gusti Putu Asto Buditjahjanto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p405-4012

Abstrak Pada saat ini sistem yang dibuat oleh manusia yang berbasis teknologi dapat mencakup berbagai macam kebutuhan, tujuannya untuk mempermudah pekerjaan yang sebelumnya dikerjakan secara manual menjadi lebih cepat, mudah, nyaman, dan aman, salah satu teknologi tersebut adalah Elevator. Elevator merupakan angkutan transportasi secara vertikal yang umumnya terdiri dari dua lantai atau lebih. Tujuan penelitian ini adalah melakukan perancangan desain sistem kendali kecepatan motor DC pada elevator dengan menggunakan kontroler hybrid fuzzy-PID agar mendapatkan hasil kontrol yang memiliki nilai respon yang lebih baik. Metode yang digunakan yaitu dengan melakukan simulasi plant menggunakan software Matlab 2018a. Simulasi dilakukan dengan menggunakan data sekunder sebagai acuan untuk mengisi nilai parameter-parameter dari tiap komponen. Dalam penelitian ini mendapatkan hasil bahwa sistem kontrol hybrid fuzzy-PID dapat bekerja dengan baik dalam sistem elevator. Berdasarkan hasil simulasi dapat diketahui kontrol hybrid fuzzy-PID dapat mempercepat rise time dan settling time dibandingkan dengan menggunakan kontrol Fuzzy dan kontrol PID. Didapatkan hasil, tr = 0.35 detik, ts = 0.67 detik, tp = 2.16, mp = 0.02 %, ess= 0 %. Kata Kunci: Elevator, Hybrid Fuzzy-PID, Matlab 2018a, Motor DC

SISTEM PENGENDALIAN POSISI SUMBU AZIMUTH PADA TURRET GUN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB PID TUNING COHEN-COON Tyas Arumningsih; Puput Wanarti Rusimamto; Lilik Anifah; Bambang Suprianto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p425-433

Abstrak Dari waktu ke waktu perkembangan teknologi semakin berkembang di berbagai bidang, begitu pula dengan teknologi di bidang militer. Peralatan militer yang digunakan saat ini semakin canggih dan lebih modern. Salah satu peralatan militer yang diproduksi di Indonesia adalah turret gun. Turret gun dapat berputar ke berbagai arah, dikarenaka senjata proyektil ini bersumbu azimuth dan elevasi. Kecepatan dan ketepatan turret gun untuk mencapai posisi targetnya merupakan aspek penting kinerja turret gun. Besar ukuran turret gun juga mempengaruhi dalam pengendaliannya. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pengendalian dengan metode sistem kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivative). Ada beberapa metode penalaan untuk parameter kontroler PID salah satunya adalah metode tuning Cohen-Coon. Keunggulan metode tuning Cohen–Coon ini adalah memiliki nilai overshoot minimal, namun memiliki kelemahan nilai settling time yang didapatkan lebih besar jika dibandingkan metode tuning Ziegler Nichols. Penelitian ini dilakukan dengan tujan mempercepat gerakan turret gun untuk mencapai posisi target serta memberikan hasil gerak respon yang dimiliki turret gun menjadi lebih baik dibandingkan dengan penelitian-penelitian sebelumnya menggunakan sistem kontrol PID metode tuning Cohen-Coon. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan nilai parameter K_p = 20,08709, K_i = 0,02457 dan K_d = 0,00367 memberikan respon gerak turret gun lebih cepat dan menghasilkan nilai Ess = 0,056 % , maksimal overshoot = 0,00652 , t_r = 0,0194 s dan t_s = 0,0350 s. Kata Kunci: turret gun, sumbu azhimuth, PID Cohen-Coon.

Rancang Bangun Trainer Dan Modul Variasi Input PLC Berbasis Arduino Menggunakan PLC Omron CP1E E30DR-A Anggi Mega Safitri; Endryansyah .; Puput Wanarti Rusimamto; I Gusti Putu Asto Buditjahjanto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p413-423

Abstrak Programmable Logic Controller (PLC) adalah suatu rangkaian yang terdiri dari processor dan input/output, PLC ini digunakan sebagai alat pengontrol otomatis. Penelitian tugas akhir ini bertujuan untuk menghasilkan media pembelajaran dalam bentuk Trainer PLC dan Modul Variasi Input PLC. Pada Modul Input PLC ini terdapat 8 sensor, yang umumnya digunakan pada dunia industri yaitu: (1) sensor Ultrasonic; (2) sensor Touch; (3) sensor LDR; (4) Limit Swich; (5) sensor Hall Effect; (6) sensor Vibration; (7) sensor Flame, dan (8) sensor Sound. Penelitian ini dilatarbelakangi oleh kurangnya efektifitas dari mahasiswa terhadap proses pembelajaran pada dunia industri khususnya pada bidang Sistem Otomasi. Oleh karena itu, untuk meningkatkan efektifitas mahasiswa maka salah satunya adalah merancangan Trainer PLC dan Modul Variasi Input PLC. Pada penggunaan masing-masing sensor dengan rating 5V dapat meminimalisir biaya yang digunakan saat pembuatan Modul Variasi Input PLC, rating tegangan yang dimiliki input Trainer PLC ialah 24V DC oleh karena itu, dengan memanfaatkan Mikrokontroller Arduino masing-masing sensor mengirimkan sinyal ke relay yang terhubung ke sumber 24V DC kemudian sinyal tersebut akan masuk ke input Trainer PLC. Penelitian ini menggunakan metode applied research dan menghasilkan prototype produk berupa Trainer PLC dan Modul Variasi Input PLC. Dan hasil penelitiannya adalah bahwa kelayakan Trainer PLC memiliki persentase sebesar 89,85% dan Modul Variasi Input PLC memiliki persentase 85.75% dan cocok untuk digunakan sebagai pembelajaran Praktikum Sistem Otomasi. Kata Kunci: Arduino UNO R3, PLC, Relay, Sensor

Rancang Bangun Modul Trainer Dan Traffic Light Simpang Empat Menggunakan PLC OMRON CP1E E30DR-A Satya Syarifuddin Amrollah; Endryansyah .; Puput Wanarti Rusimamto; I Gusti Putu Asto Buditjahjanto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p443-451

Abstrak Pada era globalisasi seperti sekarang ini, mobilitas setiap orang semakin tinggi yang berdampak pada meningkatnya pengguna kendaraan bermotor baik motor maupun mobil, khususnya di persimpangan jalan raya. Tidak hanya itu, Dinas Kependudukan dan Catatan Sipil memperoleh data bahwa di negara kita setiap tahun mengalami peningkatan jumlah penduduk. Dalam hal ini, perlu dibangun sistem manajemen waktu di persimpangan jalan raya untuk mengurangi risiko kemacetan lalu lintas dan tingkat kecelakaan. Penelitian ini mendeskripsikan tentang PLC OMRON CP1E E30DR-A yang mengendalikan simulasi traffic light simpang empat. PLC (Programmable Logic Controller) adalah komputer elektronik yang mudah digunakan dengan fungsi kontrol untuk berbagai jenis dan tingkat kesulitan yang berbeda. Berdasarkan simulasi lampu lalu lintas di simpang empat berbasis PLC OMRON CP1E E30DR-A, telah dibuat prototipe pengendali lampu lalu lintas serta pengendali berbasis PLC OMRON CP1E E30-DRA digunakan untuk mengontrol waktu lampu lalu lintas di empat persimpangan. Penelitian ini bertujuan agar pembuatan modul traffic light simpang empat dalam bentuk prototipe dan simulasi dapat berjalan secara otomatis serta saling terintegrasi satu dengan yang lain sesuai dengan program yang telah ditentukan. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode observasi untuk mendapatkan referensi tentang data transmisi pada traffic light dan sistem PLC sebagai pengolah data. Softwarre CX-Programmer diaplikasikan untuk membuat program pada simulasi modul traffic light simpang empat dengan menggunakan bahasa ladder diagram. Kata Kunci : CX-Progammer, PLC OMRON CP1E E30DR-A, Sistem lampu lalu lintas otomatis

Title

Found 10 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 10 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 10 Documents
Search