Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
4.273
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Semantik Jurnal Ilmiah Mikrotek International Journal of Artificial Intelligence Research Inform : Jurnal Ilmiah Bidang Teknologi Informasi dan Komunikasi JURNAL INTEGRASI Jurnal Sains dan Informatika Jurnal Ilmiah Matrik Elsains : Jurnal Elektro Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan KOMIK (Konferensi Nasional Teknologi Informasi dan Komputer) JURIKOM (Jurnal Riset Komputer) Building of Informatics, Technology and Science Jurnal Informatika dan Rekayasa Elektronik Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science Jurnal Sistem Komputer dan Informatika (JSON) KLIK: Kajian Ilmiah Informatika dan Komputer BEES: Bulletin of Electrical and Electronics Engineering Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro, Sistem Informasi, dan Teknik Informatika (SNESTIK) Jurnal Rekayasa elektrika
Wahyu Setyo Pambudi
Institut Teknologi Adhitama Surabaya (ITATS)
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Decision Sciences, Operations Research & Management Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Library & Information Science Mathematics Other

Published : 43 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : Semantik

 1 
RANCANG BANGUN 3 WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR POSITION SENSITIVE DEVICE (PSD) SERTA SENSOR VISION DENGAN METODE KENDALI FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) UNTUK MENGHINDARI HALANGAN Wahyu Setyo Pambudi
Semantik Vol 1, No 1 (2011): Prosiding Semantik 2011
Publisher : Semantik

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (381.027 KB)

Abstract

Penelitian tentang mobile robot telah banyak dilakukan dan dikembangkan, salah satunya tentang obstacle avoidance robot. Penelitian tentang ostacle avoidance telah menerapkan kendali adaptif, diantaranya menggunakan fuzzy logic lontroller (FLC). Obyek penelitian tentang mobile robot ada berbagai macamsalah satunya adalah dengan menggunakan prinsip gerak 3 Wheels Omni-directional. Jenis penggerak ini memiliki keunikan, dimana dapat bergerak ke segala arah tanpa harus melakukan manuver terlebih dahulu. Agar dapat bergerak menghindari halangan maka diperlukan sensor untuk dapat mengenali lingkungan tempat robot ini berjalan, sehingga dapat terhindar dari halangan. Penggunaan sensor optical position sensitive device (PSD) sebagai sensing jarak dan sensor vision terbukti dapat dikolaborasi menggunakan behavior base sebagai input proses navigasi robot. Pengolahan sensor vision memanfaatkan model rgb atau normalisasi nilai-nilai red, green dan blue. Metode ini dapat mengurangi pengaruh intensitas cahaya pada saat mendeteksi adanya obyek atau obstacle. Metode kendali robot pada penelitian ini menggunakan PID sebagai internal kontrol untuk masing-masing motor DC dan FLC sebagai eksternal kontrol. Parameter yang sesuai untuk kendali PID pada penelitian ini adalah Kp=0.2, Ki=0.001 danKd=0.2 dengan error rata-rata 3,2%, dimana overshoot respon motor sangat kecil. Keluaran hasil defuzzifikasi FLC digunakan sebagai input nilai set point PID sebagai sebuah perpaduan sistem navigasi mobile robot.Kata Kunci : 3 Wheels Omni-directional, PSD, Vision, FLC
Co-Authors A. Alif Mardianto Achmad Irfan Rifaldi Agus Budianto Agus Salim Ahmad Naufal Lubabsyah Akhmad Fahruzi Akmal Ekaprasetyo Alan Novi Tompunu Almira Nindya Rafi’ah Alvian, Hendy Andy Suryowinoto Benny Ferdiansyah Bon Maria Nurintan Simorangkir Bukardi, Erwin Sukma Catur Wahyu Setio Nugroho Dedy Rusdyanto Dedy Rusdyanto Dhany Eka Yulian Dhany Eka Yulian Diana Putri Permata Siwi Diana Putri Permata Siwi Echwan Muliyana Edhy Susanto Efrita Arfah Zuliari Elfira Dyah Ekawati Emon Rivai Arganata Erwin Sukma Bukardi Fahmi Nasrudien Fahmi Nasrudien Fahruzi, Akhmad Fajar Alif Chalifatullah Fathammubina Fathammubina Firmansyah, Riza Agung Gugutu, M.Ridha Hanifah Azizah Hendy Alvian Ilham Aji Shah Putro Ilmiatul Masfufiah Imaduddin, Ilmi Rizki Imam Suhendra Ipung Nur Ifan Jan Putra. B. A. S. Pelawi Lamanele, Marselinus Amalia M. Abdullah Bahris M.Ridha Gugutu Mardianto, A. Alif Marselinus Amalia Lamanele Mat Syai'in Misbahul Munir Mohammad Thaifur Muhammad Hasbi Nasiruddin Nasyith Hananur Rohiem Nasyith Hananur Rohiem Nona Mahditiara Aryuni Sumanang Novi Andriani Novi Andriani, Novi Novian Patria Uman Putra Novian Patria Uman Putra Nugroho, Catur Wahyu Setio Pelawi, Jan Putra. B. A. S. Priestaryansyah Ihwal Wiralaksana Rahman Hakim Nasrulloh RD Kusumanto Rio Alfian Anwari Rizal Rahmanto Issany Rohim, Abd Ryan Yudha Adhitya Siwi, Diana Putri Permata Siwi, Diana Putri Permata Suhendra, Imam Sumari Sumari Sustiono Sustiono Sustiono, Sustiono Syahriyar, Fitra Sulung Titiek Suheta Titiek Suheta Titik Suheta Tukadi Tukadi, Tukadi Yuliyanto Agung Prabowo