Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2019 - 2024
4.307
P-Index
This Author published in this journals
All Journal International Journal of Electrical and Computer Engineering Lontar Komputer: Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular Technology TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika Jurnal Ilmu Komputer dan Informatika INTECH (Informatika dan Teknologi) eProceedings of Engineering Telkatika: Jurnal Telekomunikasi Elektro Komputasi & Informatika
Agung Surya Wibowo
Universitas Telkom
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Published : 72 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 72 Documents
Search

 1   2   3   4   5 
Perancangan Self-balancing Trolley Dengan Metode Pid Nashsharino Rudino; Porman Pangaribuan; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 5, No 3 (2018): Desember 2018
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrak Di dunia industri saat ini, untuk mempermudah beberapa pekerjaan, beberapa industri memanfaatkan troli sebagai salah satu alat untuk mengantar dan membawa barang dari satu tempat ke tempat lainnya. Sayangnya, penggunaan troli masih juga menghadapi kendala seperti jatuh atau tumpahnya barang bawaan ketika melewati jalan menanjak ataupun menurun. Maka dari itu, tujuan dari tugas akhir ini yaitu merancang Self-balancing Trolley yang merupakan troli pengangkut barang dimana troli ini dapat menyeimbangkan barang yang diletakkan di atas meja troli dalam kondisi jalan yang menurun maupun menanjak. Sistem ini dirancang menggunakan sensor IMU sebagai sensor pembaca sudut, Arduino Uno sebagai mikrokontroler, dan motor dc sebagai aktuator. Sedangkan metode kontrol yang digunakan dalam merancang sistem ini adalah metode kontrol PID. Output kontrol PID merupakan nilai PWM yang akan berpengaruh pada pergerakan motor dc yang terhubung dengan meja troli. Berdasarkan hasil implementasi kontrol yang telah dirancang, dibutuhkan konfigurasi nilai Kp, Ki, dan Kd yang berbeda-beda bergantung pada jalan yang dilalui dan beban yang dibawa. Pada kondisi statis, waktu yang dibutuhkan sistem untuk menggerakan meja troli menuju keadaan settle (0°) dari kemiringan 10° adalah 4 detik. Sedangkan pada saat kondisi dinamis, waktu yang dibutuhkan sistem untuk menggerakan meja troli ketika melewati tanjakan atau turunan dengan kemiringan 20° dan membawa beban 6 kg menuju keadaan settle (0°) adalah 8-9 detik. Dari hasil implementasi alat yang dibuat, sistem kerja troli sudah dapat mempertahankan kedataran dari meja troli saat melewati jalan menanjak atau menurun dengan sudut kemiringan -30° hingga 30°, walaupun masih terdapat error steady state pada sistem. Kata kunci: accelerometer, gyroscope, Kd, Ki, Kp, PID, PWM, self-balancing. Abstract In today's industrial world, to facilitate some work, some industries use trolleys as one of the tools to deliver and carry goods from one place to another. However, the use of trolleys still face obstacles such as falling or spilling when passing uphill or downhill roads. Therefore, the purpose of this final project is to design a Self-balancing Trolley which is a freight trolley where it can balance the items placed on the trolley table when the trolley is on a uphill or downhill road. The system designed using IMU sensors as angular reader sensors, Arduino Uno as microcontroller, and dc motor as an actuator. The control method that used in designing this system is the PID control method, the PID control output is the PWM value which will affect the movement of the dc motor that connected to the trolley table. Based on the results of the implementation of the controls that have been designed, it is necessary to configure a different values of Kp, Ki, and Kd which depending on the road and the carried load. In static conditions, the time it takes for system to go to a stable state (0°) from 10° slopes is 4 seconds. While in dynamic conditions, the time it takes for system to move the trolley table when it passes a uphill or a downhill roads with a slope of 20 ° and carrying a 6 kg load toward the settle state (0 °) is 8-9 seconds. From the results of the implementation made, the trolley’s system has been able to maintain the angel of trolley’s table as it passes uphill or downhill road with a slope angle of -30 ° to 30 °, although there is still a steady state error in the system. Keywords: accelerometer, gyroscope, Kd, Ki, Kp, PID, PWM, self-balancing.
Perancangan Dan Implementasi Mesin Kopi Otomatis Berbasis Mikrokontroler Bimo Adi Prasetyo; Erwin Susanto; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 5, No 3 (2018): Desember 2018
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrak Dewasa ini, masyarakat menginginkan efisiensi yang semakin tinggi, tidak hanya dalam pekerjaan, namu juga dalam kehidupan sehari-hari. Tuntutan itu timbul karena budaya masyarakat modern yang serba instan dan menjunjung tinggi waktu. Salah satu dari kebutuhan sehari-hari masyarakat adalah mengkonsumsi kopi, dimana konsumsi kopi di pasar dalam negeri tumbuh sekitar 5% - 6% per tahun. Asosiasi Eksportir Kopi Indonesia (AEKI) mencatat bahwa konsumsi kopi orang indonesia terus naik, tercatat dari tahun 2010 hingga sekarang telah meningkat sebesar 36% dengan penikmat rata-rata berusia lebih dari 25 tahun dan jenis kopi yang paling banyak dikonsumsi adalah kopi tubruk dan white coffee. Tahun 2017 Kementerian Pertanian mencatat produksi kopi Indonesia sebesar 637.539 ton, data tersebut menunjukan bahwa mengkonsumsi kopi sudah menjadi gaya hidup bagi masyarakat Indonesia. Dalam penelitian ini, Mesin kopi otomatis dirancang menggunakan mikrokontroler. Mikrokontroler diharapkan dapat menciptakan sistem otomatisasi yang baik dan mudah untuk digunakan, sehingga bisa menghasilkan sebuah produk yang unggul dan dapat memenuhi kebutuhan masyarakat. Sistem conveyor akan digunakan pada storage gelas dan pada proses utama pembuatan kopi. Tabung digunakan sebagai tempat penyimpanan kopi, susu, dan gula. Sensor jarak digunakan untuk mengetahui keberadaan gelas pada tempat penyimpanan gelas. dan pada mesin ini akan menggunakan logika finite state machine yang diharapkan dapat mempermudah dan juga menghasilkan hasil proses yang baik Hasil dari penelitian ini adalah pengguna dapat memenuhi kebutuhan kopi dengan mudah, nyaman, dan sesuai keinginan. Kata Kunci : Mesin kopi otomatis, conveyor, finite state machine Abstract ABSTRACT Nowadays, society wants higher efficiency, not only in work, but also in everyday life. The demand arises because the culture of modern society is instantaneous and upholding time. One of the daily needs of the community is coffee consumption, where consumption of coffee in the domestic market grows about 5% - 6% per year. The Association of Indonesian Coffee Exporters (AEKI) noted that Indonesian coffee consumption continues to rise, recorded from 2010 to now has increased by 36% with average audience aged over 25 years. In 2016 the Ministry of Agriculture recorded the Indonesian coffee production of 639,305 tons, the data shows that consuming coffee has become a lifestyle for the people of Indonesia. In this research, automatic coffee machine is designed using microcontroller. Microcontroller is expected to produce a good automation system and easy to use, so it can produce a superior product and can meet the needs of the community. Conveyor system will be a storage place in the process of making coffee. Tubes as storage of coffee, milk, and sugar. Sensor information to know the market at the point of sale glass. and on this machine will use state machine until that can be used and also produce a good process. The results of this study is the user can fill the needs of coffee with ease, comfortable, and as desired. Keywords : Automatic coffee machine, conveyor, Finite State Machine
Sistem Kelas Pintar Dengan Kontrol Penggunaan Energi Listrik Dito Hutama Bayu Krisna; Sony Sumaryo; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 5, No 3 (2018): Desember 2018
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrak Ruang kelas adalah suatu ruangan yang berfungsi sebagai tempat untuk kegiatan belajar mengajar. Dalam kelas juga terdapat berbagai alat pendukung kegiatan belajar mengajar seperti beberapa meja, papan tulis dan alat elektronik lainnya. Pengguna kelas dapat memakai faisilitas yang disediakan. Akan tetapi sering kali terjadi penggunaan alat elektronik kelas yang berlebihan. Penggunaan yang berlebihan ini disebabkan pengguna kelas lupa untuk mematikan alat elektronik dalam kelas. Oleh karena itu dibutuhkan suatu sistem yang dapat mengatasi permasalahan tersebut. Sistem yang diperlukan adalah sistem yang dapat mengontrol dan membatasi penggunaan energi listrik dalam kelas. Kata Kunci : Ruang kelas, lupa, penngunaan alat elektronik Abstract Classrooms are a room that serves as a place for teaching and learning activities. In the classroom there are also various supporting tools for teaching and learning activities such as several tables, blackboards and other electronic devices. Class users can use the facilities provided. However, there is often the use of excessive class electronic devices. This excessive use is caused by class users forgetting to turn off electronic devices in the class. Therefore we need a system that can overcome these problems. The system needed is a system that can control and limit the use of electrical energy in the class. Keywords: Classroom, forgetfulness, use of electronic devices
Perancangan Sistem Kendali Posisi Wahana Air Tanpa Awak Menggunakan Metode Pid Rezky Andrianto; Ramdhan Nugraha; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 4, No 2 (2017): Agustus, 2017
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Sistem kendali navigasi dari kapal harus mempunyai spesifikasi untuk menstabilkan dinamika gerak dan posisi kapal. Sistem kendali ini berguna untuk mengatur gerak dan posisi kapal berdasarkan koordinat GPS (Global Positioning System) yang telah ditentukan. Tugas akhir ini membahas kendali posisi kapal berdasarkan koordinat longitude dan latitude kapal. Sistem kendali dengan menggunakan metode PID akan mengurangi error nilai koordinat sistem dengan set point. Keseluruhan sistem akan diimplementasikan pada protipe USV (Unmanned Surface Vehicle). USV ini akan bergerak menuju koordinat yang ditentukan dan mempertahankan posisinya bila terjadi ganguan dari sekitar USV. Sensor GPS Neo6M-v2 dan kompas HMC5388L akan terus memberikan nilai koordinat aktual kapal untuk di proses. Saat dikendalikan USV ini akan bergerak dengan kecepatan 3,8m/min . Dari hasil percobaan skenario koordinat kemudian ditetapkan satu hasil data paling tepat yaitu pada percobaan dengan nilai error pada derajat kompas sebesar 2,15â—¦, dan deviasi gps sekitar 1,69 meter. Kata Kunci : GPS, Longitude, Latitude, PID, USV
Desain Dan Implementasi Kontrol Ketinggian Air Menggunakan Kontrol Pid Adaptif Singgih Prabowo Almanda; Erwin Susanto; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 3, No 3 (2016): Desember, 2016
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Sistem kontrol terdiri atas sekumpulan piranti-piranti dan peralatan peralatan elektronik yang mampu menangani kestabilan, akurasi, dan mengeliminasi   kesalahan pada sistem. Kontrol ketinggian air merupakan salah satu sistem yang membutuhkan tingkat kestabilan. Kontrol ketinggian air ini sangat banyak dibutuhkan dalam dunia industri, misalnya dalam industri kimia, proses produksi minyak dan gas, dan lain-lain. Pada tugas akhir ini penulis membuat atau mendesain sistem kontrol yang dapat memberikan kestabilan pada ketinggian air. Kestablilan ketinggian air ini akan dirancang dengan implementasi   PID   Adaptif.   Penggunaan   metode   ini   dimaksudkan   untuk   sistem  kontrol   mampu beradaptasi terhadap setpoint yang berubah-ubah. Pada perancangan alat pengontrolan ketinggian air ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai feedback, Arduino Mega 250 sebagai kontrolernya dan pompa motor  DC  sebagai  aktuator.  Setelah  kendali  PID  Adaptif  direalisasikan  terhadap  sistem  kontrol ketinggian level air menghasilkan rise time pada setpoint dari 8 cm hingga 17 cm yang cenderung sama yaitu dengan rata-rata ± 46,6 detik dan settling time dengan rata-rata ± 54 detik, memiliki overshoot sekitar ± 0.09 cm dan error steady-state respon tidak ada. Kata Kunci : Sistem Kontrol, PID Adaptif, ketinggian air, rise time, settling time, overshoot
Perancangan Smart Trolley Menggunakan Sensor Imu (inertial Measurement Unit) Berbasis Fuzzy Logic Luthfia Tri Herfitra; Porman Pangaribuan; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 4, No 3 (2017): Desember, 2017
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Di dunia industri saat ini, masih banyak yang mempergunakan tenaga kerja manusia dalam memindahkan suatu barang dari satu lokasi ke lokasi lain. Industri rumah makan merupakan salah satu industri yang menggunakan tenaga manusia untuk mengantar dan membawa makanan. Karena sering terjadinya kelalaian seperti jatuhnya makanan atau minuman yang dibawa oleh tenaga kerja manusia, industri makanan memanfaatkan trolley sebagai salah satu alat untuk mengantar dan membawa makanan. Namun dalam penggunaan trolley masih menghadapi kendala, salah satunya makanan atau minuman yang sering jatuh atau tumpah. Hal itu dikarenakan wadah makanan atau minuman pada trolley tidak memiliki keseimbangan datar ketika melewati jalan yang tidak rata. Oleh sebab itu, penelitian ini bertujuan untuk merancang smart trolley dengan menggunakan sensor IMU (Inertial Measurement Unit). Dalam merancang sistem smart trolley ini dibutuhkan beberapa perangkat. diantaranya menggunakan sensor IMU, Arduino Uno, dan motor servo. Selain itu algoritma yang digunakan dalam merancang sistem ini yaitu menggunakan logika fuzzy. Fuzzy Logic umumnya diterapkan pada masalahmasalah yang mengandung unsur ketidakpastian dikembangkan berdasarkan cara berpikir manusia yang memiliki banyak kemungkinan. Ada tiga proses utama dalam implementasi kendali Fuzzy Logic yaitu fuzzyfication, inference system, dan defuzzyfication. Berdasarkan hasil implementasi kendali fuzzy logic dalam penelitian ini mampu membuat posisi wadah trolley memiliki keseimbangan datar. Pada pengujian ini mengubah range membership function dan mengubah output pada outdefuzzy mempengaruhi kecepatan menuju stabil. Waktu yang dibutuhkan menuju keadaan stabil pada sumbu roll adalah 6 detik, sedangkan pada sumbu pitch adalah 4 detik.Kata kunci : Smart Trolley, Sensor IMU, Arduino Uno, Motor Servo, logika fuzzy
Perancangan Smart Trolley Menggunakan Sensor Imu (inertial Measurement Unit) Berbasis Kendali Pi Vitriyani Vitriyani; Porman Pangaribuan; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 4, No 3 (2017): Desember, 2017
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Hingga saat ini pada industri rumah makan menggunakan tenaga manusia untuk mengantar dan membawa makanan. Namun sering kali manusia melakukan kesalahan seperti menjatuhkan atau menumpahkan makanan dan minuman. Oleh karena itu troli makanan dapat menjadi alternatif sebagai alat pengantar makanan. Tetapi terkadang penggunaan troli masih menghadapi kendala seperti tumpahnya makanan dan minuman ketika melewati jalan yang tidak rata. Hal itu dikarenakan wadah makanan atau minuman pada troli tidak stabil. Maka dari itu penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem smart trolley dengan menggunakan sensor IMU (Inertial Measurement Unit) dan dikendalikan dengan metode PID sebagai algoritmanya Smart Trolley ini akan dikendalikan oleh Arduino uno sebagai mikrokontroler dan motor servo sebagai pergerak wadah. Beberapa perangkat yang digunakan untuk merancang smart trolley yaitu sensor IMU, Arduino Uno dan motor servo. Dengan adanya penelitian ini diharapkan dapat menjadi alternatif yang lebih baik dalam penyelesaian masalah tersebut. Karena dari hasil penelitian yang didapatkan memiliki nilai overshoot yang kecil, yaitu sebesar 6% pada sudut Roll dan 5% pada sudut Pitch.Kata Kunci : Smart Trolley, Sensor IMU, Arduino Uno, Motor Servo, Kendali PID
Perancangan Sistem Kendali Untuk Kestabilan Pendulum Terbalik Menggunakan Metode Logika Fuzzy Amelia Septiani Rizki; Porman Pangaribuan; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 5, No 3 (2018): Desember 2018
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrak Sistem pendulum terbalik saat ini banyak diaplikasikan dalam metode lepas landas dan mendarat pada pesawat terbang atau yang biasa dikenal dengan Vertical Take-Off and Land (VTOL). Prinsip sistem pendulum terbalik digunakan oleh pesawat terbang pada bagian sistem tilt-rotor. Namun, sistem pendulum terbalik memiliki stabilitas yang rendah dan bersifat nonlinear serta sangat sensitif terhadap gangguan baik gangguan dari luar (noise) atau gangguan pada sistem itu sendiri. Oleh sebab itu, dibutuhkan suatu teknik kendali untuk mengatasi agar pendulum terbalik dapat mempertahankan posisi kesetimbangannya. Pendulum terbalik pada dasarnya dapat dirancang dalam dua bentuk yaitu Linear Inverted Pendulum (Lintasan berbentuk transversal) dan Rotary Inverted Pendulum (lintasan berbentuk putaran). Pada tugas akhir ini, sistem pendulum terbalik yang dirancang yaitu linear inverted pedulum dengan menggunakan metode fuzzy logic controller pada sistem kestabilan sudut batang pendulum dan metode gain constant untuk kestabilan posisi cart. Sistem pendulum terbalik yang dirancang juga dapat mempertahankan kestabilannya ketika diberi gangguan baik sinyal impuls maupun sinyal pulsa. Hasil dari perancangan sistem pendulum terbalik dapat mempertahankan kestabilan batang pendulum baik dengan atau tanpa gangguan dengan nilai max overshoot 50 % untuk gangguan berupa sinyal impuls dan 89% untuk gangguan berupa sinyal pulsa. Namun, pada sistem kestabilan posisi cart terdapat error steady state setelah sistem diberi gangguan. Kata Kunci : fuzzy logic controller, linear inverted pendulum, V-TOL Abstract The inverted pendulum system is currently widely applied in takeoff and landing methods on aircraft or commonly known as Vertical Take-Off and Land (VTOL). The principle of an inverted pendulum system is used by an aircraft on the tilt-rotor system. However, the inverted pendulum system has low stability and is nonlinear and is very sensitive to interference with either noise from outside or noise on the system itself. Therefore, a control technique is needed to overcome the inverted pendulum to maintain its equilibrium position. The inverted pendulum can basically be designed in two forms: Linear Inverted Pendulum (Transversal Transverse) and Rotary Inverted Pendulum (round-shaped path). In this final project, the inverted pedulum using the fuzzy logic controller method on the pendulum system corner stability and the constant gain method for stability of the cart position. The inverted pendulum system that is designed can also maintain its stability when it is impaired both the impulse signal and the unit step signal. The result of the inverted pendulum system is that the system can maintain the stability of the pendulum rod either with or without interference with max overshoot value is 50% for impulse signal disturbance and 89% for disturbance of pulse signal. However, in the stability of the cart system there is a steady state error after the system is interrupted. Keyword : fuzzy logic controller, linear inverted pendulum, V-TOL
Sistem Kendali Kecepatan Motor Induksi 1 Fasa Dengan Metode Linear Quadratic Regulator Berbasis Mikrokontroler Tondi Mandala Fajarullah Lubis; Porman Pangaribuan; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 3, No 3 (2016): Desember, 2016
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Sistem kendali sangat memegang peranan penting saat ini. Hampir di setiap tempat ditemukan alat yang menggunakan sistem kendali, salah satunya adalah pada motor ac. Motor ac merupakan salah satu jenis motor listrik yang kecepatannya terbilang sukar untuk diatur atau dikendalikan. Oleh karena itu di perlukan sistem kendali optimal yang mempunyai indeks performansi. Salah satu bentuk dari sistem kendali optimal dengan indeks performansi adalah Linear Quadratic Regulator. Pada tugas akhir ini, di lakukan perancangan sistem kendali motor induksi 1 fasa dengan Linear Quadratic Regulator berbasis mikrokontroler. Perancangan sistem ini dibagi menjadi 2 bagian, yaitu bagian perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras meliputi mikrokontroller Arduino Uno, motor ac induksi 1 fasa, driver motor ac induksi 1 fasa, rotary encoder. Sedangkan untuk perancangan perangkat lunak menggunakan bahasa pemrograman arduino dan MATLAB. Hasil yang ingin dicapai dari perancangan sistem ini adalah kestabilan dan ketelitian kecepatan motor induksi 1 fasa dengan pemberian masukan yang berubah-ubah. Parameter kestabilan dan ketelitian sistem yang di ukur terletak pada karakteristik sistem yaitu berupa rise time, settling time, error state, dan over shoot. Kata Kunci : Motor Induksi, Linear Quadratic Regulator, Mikrokontroler
Perancangan Sistem Pengontrolan Pergerakan Automated Guided Vehicle (agv) Untuk Menarik Troli Menggunakan Sensor Lidar Nadia Tri Jayanti; Angga Rusdinar; Agung Surya Wibowo
eProceedings of Engineering Vol 4, No 2 (2017): Agustus, 2017
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

AGV (Automated Guided Vechicle) telah banyak digunakan di bidang industri sebagai kendaraan pendistribusi barang yang dinilai lebih efektif dibandingkan kendaraan lain karena dapat dikendalikan secara otomatis. Untuk menunjang efektifitas kinerja AGV dalam mendistribusikan barang dibutuhkan sistem penyaluran barang yang pintar dimana AGV dapat mengetahui sendiri lokasi keberadaan barang yang akan diangkut dan segera menjemput barang tersebut tanpa diberi arahan oleh pengguna melainkan melalui arahan sensor. Pada tugas akhir ini, dalam proses pendistribusian, AGV membutuhkan troli sebagai penampung barang yang akan disalurkan ke lokasi lain. AGV dan troli dapat terhubung akibat adanya sistem hook. Sistem hook dapat bekerja apabila posisi AGV tepat berada di tengah bawah troli. Kondisi awal AGV yang menggunakan sistem line follower memungkinkan posisi AGV sebelum masuk ke troli tidak berada di koordinat yang tepat karena troli diletakkan tak selalu sesuai dengan garis. Oleh sebab itu, dibutuhkan sistem yang dapat memposisikan AGV tepat ke bawah tengah troli agar AGV dapat terkait dengan troli. Pada tugas akhir ini, digunakan sensor Rplidar di atas AGV yang akan memberikan AGV informasi posisi troli berupa jarak dan sudut yang akan diproses di processor. kemudian dihasilkan output berupa PWM motor kiri dan kanan pada AGV. Keluaran sistem berupa PWM pada kedua motor AGV akan menentukan ke arah mana AGV harus bergerak menyesuaikan troli. Pada akhirnya kedua sisi akan memiliki sisi depan dan sudut yang sama besar jika diukur dari titik tengah sensor Rplidar yang menandakan jika AGV sudah dikoordinat yang tepat terhadap troli. Hasil pengujian menunjukan error yang didapat cukup besar diakibatkan toleransi dari sensor rplidar yang digunakan.
Co-Authors A.A. Gde Jenana Putra Achmad Rizal Adityo Wandasa Dharma P Agung Adiprasetya Aknesiya Fransiska Saragih Alvy Suhandi Nataprawira Amelia Septiani Rizki Andicy Ruth Audilina Andicy Ruth Audilina Angga Rusdinar Ardian Dwi Cahyo Arlen Kusuma Bambang Riyanto Trilaksono Bimo Adi Prasetyo Dandi Malik Abdulloh Dien Rahmawati Dimas Bayu Suseno Dina Stefani Purba Dito Hutama Bayu Krisna Edwin Muhammad Puji Syamsudin Ekki Kurniawan Eko Nugroho Erwin Susanto Fachriz Akram Aufa Faiz Naufal Wardhana Fakhry Auliya Rahman Farhan Edwan Mursalaat Fuad Fahmi Galih Rizky Ramadhan Gde Ilham Romadhony Ghesa Anugerah Wira Sakti Hardy Purnama Nurba Hario Pinandhito Muhamad Havan Arsya Rahardjo Hindami Muhammad I Made Hery Dharmagita I Made Surya Andika Ig. Prasetya Dwi Wibawa Indah Dwiyana Irfhando Mahendra Irham Mulkan Rodiana Izzaturrahman Izzaturrahman Junartho Halomoan Khalid Irta Tamara Lukas Christian Luthfia Tri Herfitra M. Arief Renaldy Mohamad Ramdhani Mohammad Joko Akbar Monauli Putri Pertama Muhamad Iqbal Muhammad Afif Askar Muhammad Defryan Tridya Isfandy Muhammad Luthfi Fadhlurrahman Muhammad Ridho Rosa Muhammad Rizky Imam Pamungkas Muhammad Syarifuddin Muhammad Teuku Fachrizal Muhammad Zakiyullah Romdlony Nadia Tri Jayanti Nashsharino Rudino Natasya Monita Noer Hajas Dwiharnis Nurdani Febrianto Patih Muhammad Porman Pangaribuan Pretty Veronica Ertyan Puji Syukrilah Rafly Hidayatullah Rahardi Prakoso Ramdhan Nugraha Rangga Jaya Andika Rezky Andrianto Rizki Suharly Septiani Maulizar Singgih Prabowo Almanda Sony Sumaryo Tedy Zulkarnain Tommy Hondianto Tondi Mandala Fajarullah Lubis Trischa Nur Laila Vitriyani Vitriyani Wahmisari Priharti Wardhana Dwi Febrian Widi Santoso Yazid Ammar